stm32f103c8t6避障小车

### STM32F103C8T6 单片机实现避障小车教程

#### 一、硬件准备
为了构建基于STM32F103C8T6的避障小车，需准备好如下材料[^1]：

- **核心控制板**：STM32F103C8T6最小系统开发板。
- **传感器模块**：超声波测距模块HC-SR04用于检测前方障碍物距离；红外线循迹传感器阵列帮助识别地面轨迹。
- **驱动部分**：L298N电机驱动器负责接收来自MCU指令并据此调整直流减速马达转速方向。

#### 二、软件环境搭建
安装必要的编程工具链来支持对STM32系列微控制器的应用程序编写与调试工作。推荐采用Keil MDK作为集成开发平台，并通过ST-LINK仿真下载器完成固件烧录操作。

#### 三、初始化设置
在项目启动之初，应当先配置好时钟源及时序参数，确保定时器能够正常运作以满足后续功能需求。此外还需开启相应外设接口（如USART串口通信），以便日后与其他设备交换数据信息。

#### 四、编码逻辑设计
针对本案例中的具体应用场景——即让机器人具备自主导航能力的同时避开路径上的静态物体，则主要涉及以下几个方面的工作内容：

- **信号采集处理**
- 利用ADC转换电路读取由各类型感知元件所反馈回来的数据值；
- 对获取到的结果实施滤波运算消除噪声干扰因素影响精度水平。

- **决策判断机制**
- 当探测范围内存在目标实体时触发紧急制动措施停止前进动作；
- 若两侧均无障碍则沿直线行驶继续前行直至遇到新的情况变化为止。

- **运动执行机构调控**
- 根据当前状态改变PWM脉宽调制占空比从而精确控制两轮差速转动速度大小关系达成转弯效果。

// 示例代码片段展示如何利用TIM2定时中断服务函数周期性查询USONIC_ECHO引脚电平高低状况进而计算出实际测量所得的距离数值
void TIM2_IRQHandler(void){
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)){
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
		
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		uint16_t usonic_value=0;

		/* Trig端子发送至少持续10us以上的高电平 */
		GPIO_SetBits(GPIOA, USONIC_TRIG); 
		delay_us(15);   
		GPIO_ResetBits(GPIOA, USONIC_TRIG);

		while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, USONIC_ECHO));//等待ECHO变为低电平
		
		SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭滴答计数器
		SysTick->VAL = 0x00;//清零重装载寄存器
		SysTick->LOAD=(SystemCoreClock/1000)-1 ;//设定时间间隔为1ms
		SysTick->CTRL|= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_TICKINT_Msk|SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;

		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, USONIC_ECHO)){//当ECHO为高电平时进入循环
			usonic_value++;
			delay_ms(1);
			if(usonic_value>57)//最大量程约为5米对应约57*10cm
				break;
		}
		distance_cm=usonic_value*10;
	}
}