stm32f103c8t6超声波避障小车的避障代码

### STM32F103C8T6 超声波避障小车代码示例

对于基于STM32F103C8T6单片机的超声波避障小车，下面提供一段完整的C语言代码示例来展示如何利用HC-SR04超声波模块实现基本的避障逻辑。

#### 初始化部分
初始化GPIO端口配置以及定时器用于精确计时回响时间：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义Trig和Echo引脚
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_9
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_8
#define TRIG_PORT GPIOD
#define ECHO_PORT GPIOD

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();

    while (1){
        // 主循环中的操作...
    }
}

#### 测量距离函数
编写一个专门用来获取当前与障碍物之间距离的功能函数`get_distance()`:

float get_distance(){
    uint32_t time;
    
    // 发送触发信号
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);  
    __HAL_TIM_DELAY(&htim1, 10);                            // 延迟10us
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    
    // 等待ECHO变为高电平
    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT,ECHO_PIN)==GPIO_PIN_RESET);
    TIM6->CNT=0;                                            // 清零计数器
    
    // 开始计时直到ECHO变低
    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT,ECHO_PIN)!=GPIO_PIN_RESET);
    time = TIM6->CNT;

    float distance = ((time * 0.034)/2);                    // 计算实际距离(cm)
    return distance;
}

#### 避障算法主体
在主程序中加入判断条件，一旦检测到前方有物体靠近至设定的安全范围内，则执行相应的动作如倒车或转弯等：

while(1){
    float dist = get_distance();                            

    if(dist < 20){                                          // 如果距离小于安全阈值（例如20cm）
        // 执行后退并转向的动作
        motor_backward();                                   // 后退
        HAL_Delay(500);                                     // 短暂延时
        
        turn_left_or_right();                               // 左转/右转随机选择
        continue;
    }

    move_forward();                                         // 正常前进
}

此段代码实现了基础版本的小车避障功能[^1]。为了提高系统的稳定性和鲁棒性，在实际应用过程中还需要考虑更多细节优化，比如增加滤波单元减少误判概率、引入PID控制器调整行驶姿态等等。