如何在基于STM32f103c8t6超声波避障小车实现基于报警频率变化的功能与代码

在STM32F103C8T6单片机上实现超声波避障小车并基于报警频率变化的功能，通常需要以下步骤：

1. **硬件连接**：
- 将超声波传感器（如HC-SR04）连接到GPIO管脚，一般VCC接到5V，Trig连接到微控制器的某个输入引脚，Echo接另一个输入引脚，GND接地。

2. **软件库安装**：
- 首先，确保已安装了STM32CubeIDE或Keil uVision等开发环境，并配置好相应的驱动库支持超声波模块。

3. **初始化与设置**：
- 编写代码初始化GPIO，配置为输入模式，并设置定时器用于测量超声波信号的时间差。

4. **测量距离**：
- 当发射超声波脉冲后，等待回波信号，计算时间差转化为距离（公式通常是 `distance = (time_of_flight * speed_of_sound) / 2`）。

5. **阈值判断与报警**：
- 如果测得的距离小于预设的安全距离，说明有障碍物。可以根据警报频率与当前距离的关系，设置一个函数，当距离减小时报警频率增加，反之则降低，这可以通过改变延时或者中断次数来控制。

6. **代码示例**：

   void ultrasonic_distance_measurement(uint16_t trig_pin, uint16_t echo_pin)
   {
       uint16_t duration;
       uint32_t distance_cm;

       GPIO_InitTypeDef gpio_InitStructure;

       // 初始化GPIO
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
       gpio_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // Trig and Echo pins
       gpio_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
       GPIO_Init(GPIOA, &gpio_InitStructure);

       // 发送超声波脉冲
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, trig_pin, GPIO_PIN_SET);
       HAL_Delay(10); // 等待一段时间
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, trig_pin, GPIO_PIN_RESET);

       // 接收并计算时间差
       start_time = HAL_GetTick();
       while (!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, echo_pin));
       stop_time = HAL_GetTick();

       duration = (stop_time - start_time) * 1000 / US_HZ; // Convert to microseconds

       // 计算距离
       distance_cm = ((duration * 58.0) / 2); // Assuming speed of sound in air

       if (distance_cm < min_distance_threshold)
         increase_alarm_frequency(distance_cm);
       else
         decrease_alarm_frequency(distance_cm);
   }

   void increase_alarm_frequency(uint16_t distance_cm)
   {
      // 更新报警频率逻辑
      alarm_freq += increment_per_cm; // 每减少一定距离，频率增加
   }

   void decrease_alarm_frequency(uint16_t distance_cm)
   {
      // 更新报警频率逻辑
      alarm_freq -= decrement_per_cm; // 每增加一定距离，频率降低
   }