stm32f103c8t6Tim3超声波避障

以下是使用stm32f103c8t6的TIM3模块实现超声波避障的基本流程：
1. 配置GPIO口，设置超声波模块的控制引脚和回传引脚为输入输出模式；
2. 配置TIM3，设置计数器的时钟频率和计数模式等参数；
3. 开启TIM3定时器；
4. 通过控制引脚向超声波模块发送触发信号，启动一次距离测量；
5. 等待回传引脚输出高电平，开始计时；
6. 等待回传引脚输出低电平，结束计时；
7. 计算距离，并根据距离调整小车行驶方向。

具体的代码实现需要根据具体的硬件电路和超声波模块型号进行调整，以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
    SysTick->LOAD = (us * 72) - 1;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 71;  // 时钟频率为72MHz，计数器每1us加1
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct);

    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    while(1)
    {
        GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);  // 发送触发信号
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

        TIM_SetCounter(TIM3, 0);
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);  // 等待回传引脚输出高电平
        TIM_SetCounter(TIM3, 0);

        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) != RESET);  // 等待回传引脚输出低电平
        uint32_t distance = TIM_GetCounter(TIM3) / 58;  // 计算距离，单位为厘米

        // 根据距离调整小车行驶方向
        if(distance < 10)
        {
            // 倒车避障
        }
        else if(distance < 30)
        {
            // 左转避障
        }
        else if(distance < 50)
        {
            // 直行
        }
        else
        {
            // 右转避障
        }

        delay_us(200);
    }
}