stm32f103c8t6超声波避障的代码

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于各种嵌入式项目，包括超声波避障传感器应用。以下是一个简化的超声波避障原理和基本的代码示例，假设你正在使用HC-SR04超声波模块：

首先，确保已经配置了GPIO用于发送和接收信号，以及定时器用于测量回声时间。

#include "stm32f1xx.h"
#include "usart.h"

// 定义超声波模块的GPIO端口
#define TRIGGER_PIN GPIO_Pin_9
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_10
#define USART_TX_PIN GPIO_Pin_11
#define USART_RX_PIN GPIO_Pin_12

// 初始化GPIO和USART
void init_GPIO_USART(void) {
    // GPIO初始化
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIGGER_PIN | ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // USART初始化
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; // 设置波特率
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
    USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}

然后编写超声波测距函数，利用定时器计算回声时间和距离：

float ultrasonic_distance(uint16_t pulse_duration) {
    float speed_of_sound = 343.0f; // 空气中声速
    float round_trip_time = (pulse_duration * 2); // 回声往返时间
    return round_trip_time / speed_of_sound * 0.001f; // 转换为米
}

// 发送触发脉冲并测量回声时间
uint16_t measure_echo() {
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIGGER_PIN); // 发送触发脉冲
    HAL_Delay(10); // 阻塞等待一段时间
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIGGER_PIN); // 释放触发
    HAL_Delay(pulse_duration); // 记录脉冲持续时间

    while (!USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_RXNE)); // 等待接收到回声信号
    uint16_t echo_data = USART_ReceiveData(USART2); // 获取回声数据

    return echo_data;
}

最后，在主循环里不断测量距离并做出相应的反应，比如避免障碍：

int main(void) {
    init_GPIO_USART();

    while (1) {
        uint16_t echo_time = measure_echo();
        float distance = ultrasonic_distance(echo_time);
        if (distance < 20) { // 当距离小于安全范围时
            // 采取避障措施，例如停止、转向等
            // 这部分需要根据具体应用设计
            printf("Avoiding obstacle at %0.2f cm\n", distance * 100);
        }
    }

    return 0;
}