stm32f103c8t6超声波避障

STM32F103C8T6超声波避障是一种基于STM32F103C8T6微控制器的超声波避障系统。该系统通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，然后根据距离信息控制机器人或车辆的运动，从而实现避障功能。该系统具有精度高、响应速度快、可靠性强等优点，广泛应用于机器人、智能车辆等领域。

相关问题

stm32f103c8t6Tim3超声波避障

以下是使用stm32f103c8t6的TIM3模块实现超声波避障的基本流程：
1. 配置GPIO口，设置超声波模块的控制引脚和回传引脚为输入输出模式；
2. 配置TIM3，设置计数器的时钟频率和计数模式等参数；
3. 开启TIM3定时器；
4. 通过控制引脚向超声波模块发送触发信号，启动一次距离测量；
5. 等待回传引脚输出高电平，开始计时；
6. 等待回传引脚输出低电平，结束计时；
7. 计算距离，并根据距离调整小车行驶方向。

具体的代码实现需要根据具体的硬件电路和超声波模块型号进行调整，以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
    SysTick->LOAD = (us * 72) - 1;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 71;  // 时钟频率为72MHz，计数器每1us加1
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct);

    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    while(1)
    {
        GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);  // 发送触发信号
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

        TIM_SetCounter(TIM3, 0);
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);  // 等待回传引脚输出高电平
        TIM_SetCounter(TIM3, 0);

        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) != RESET);  // 等待回传引脚输出低电平
        uint32_t distance = TIM_GetCounter(TIM3) / 58;  // 计算距离，单位为厘米

        // 根据距离调整小车行驶方向
        if(distance < 10)
        {
            // 倒车避障
        }
        else if(distance < 30)
        {
            // 左转避障
        }
        else if(distance < 50)
        {
            // 直行
        }
        else
        {
            // 右转避障
        }

        delay_us(200);
    }
}

写一段STM32F103C8T6的循迹避障小车代码

很抱歉，我无法提供完整的代码，因为代码需要根据具体的硬件和传感器配置进行编写。但是，我可以提供一些参考和提示，帮助您开始编写代码。

首先，您需要连接小车的电机驱动器和传感器。电机驱动器需要接收PWM信号来控制车轮的速度和方向。传感器可以是红外线传感器、超声波传感器或其他类型的传感器，用于检测障碍物并调整车辆的方向。

接下来，您需要编写代码来读取传感器数据，并根据数据控制小车的运动。以下是一些示例代码：

1. 读取传感器数据

int ir_sensor1 = analogRead(A0); // 读取红外线传感器1的数据
int ir_sensor2 = analogRead(A1); // 读取红外线传感器2的数据
int ultrasonic_sensor = pulseIn(2, HIGH); // 读取超声波传感器的数据

2. 控制小车运动

int motor_speed = 100; // 设置电机速度
int turn_speed = 50; // 设置转弯速度
int distance_threshold = 20; // 设置障碍物距离阈值

if (ir_sensor1 > distance_threshold && ir_sensor2 > distance_threshold) { // 如果两个红外线传感器都没有检测到障碍物
  analogWrite(3, motor_speed); // 控制左侧电机向前转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
} else if (ir_sensor1 > distance_threshold && ir_sensor2 <= distance_threshold) { // 如果只有左侧红外线传感器检测到障碍物
  analogWrite(3, turn_speed); // 控制左侧电机向后转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
} else if (ir_sensor1 <= distance_threshold && ir_sensor2 > distance_threshold) { // 如果只有右侧红外线传感器检测到障碍物
  analogWrite(3, motor_speed); // 控制左侧电机向前转
  analogWrite(5, turn_speed); // 控制右侧电机向后转
} else if (ultrasonic_sensor <= distance_threshold) { // 如果超声波传感器检测到障碍物
  analogWrite(3, turn_speed); // 控制左侧电机向后转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
} else { // 如果所有传感器都没有检测到障碍物
  analogWrite(3, motor_speed); // 控制左侧电机向前转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
}

这只是一个简单的示例代码，具体的实现可能会更加复杂，但是这可以帮助您了解如何开始编写STM32F103C8T6的循迹避障小车代码。