基于stm32f103c8t6，超声波避障代码

基于STM32F103C8T6的超声波避障代码通常用于构建小型机器人或其他项目，利用超声波传感器测量周围障碍物的距离。以下是一个简单的概述：

1. **硬件准备**：
- 需要连接一个超声波传感器（如HC-SR04）到STM32的GPIO引脚。
- 接地(GPIO_P1_5)，触发(GPIO_P1_4) 和数据接收(GPIO_P1_3)。

2. **库函数**：
- 包含`stm32f10x.h`和超声波传感器的驱动库，比如`USBDriver`库。

3. **初始化**：
- 初始化GPIO，配置成输入输出模式。
- 设置定时器用于发送和接收超声波信号的间歇。

4. **超声波发射和接收**：
- 发送短促的超声波脉冲，并记录接收到的回声时间。
- 根据声音传播速度计算出距离。

5. **处理数据**：
- 如果检测到障碍物，根据计算的距离调整机器人的移动方向或停止。

6. **主循环**：
- 持续读取超声波传感器数据，更新障碍物信息，并控制电机或舵机相应动作。

// 示例代码片段
void setup() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    ... // GPIO初始化
}

void loop() {
    uint16_t distance = read_ultrasonic();
    if (distance < MAX_DISTANCE_THRESHOLD) {
        move_robot(distance);
    }
    delay(100); // 控制频率，避免频繁测量
}

uint16_t read_ultrasonic() {
    // 发射超声波，等待回声，计算距离并返回
}