写一段STM32F103C8T6的循迹避障小车代码

很抱歉，我无法提供完整的代码，因为代码需要根据具体的硬件和传感器配置进行编写。但是，我可以提供一些参考和提示，帮助您开始编写代码。

首先，您需要连接小车的电机驱动器和传感器。电机驱动器需要接收PWM信号来控制车轮的速度和方向。传感器可以是红外线传感器、超声波传感器或其他类型的传感器，用于检测障碍物并调整车辆的方向。

接下来，您需要编写代码来读取传感器数据，并根据数据控制小车的运动。以下是一些示例代码：

1. 读取传感器数据

int ir_sensor1 = analogRead(A0); // 读取红外线传感器1的数据
int ir_sensor2 = analogRead(A1); // 读取红外线传感器2的数据
int ultrasonic_sensor = pulseIn(2, HIGH); // 读取超声波传感器的数据

2. 控制小车运动

int motor_speed = 100; // 设置电机速度
int turn_speed = 50; // 设置转弯速度
int distance_threshold = 20; // 设置障碍物距离阈值

if (ir_sensor1 > distance_threshold && ir_sensor2 > distance_threshold) { // 如果两个红外线传感器都没有检测到障碍物
  analogWrite(3, motor_speed); // 控制左侧电机向前转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
} else if (ir_sensor1 > distance_threshold && ir_sensor2 <= distance_threshold) { // 如果只有左侧红外线传感器检测到障碍物
  analogWrite(3, turn_speed); // 控制左侧电机向后转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
} else if (ir_sensor1 <= distance_threshold && ir_sensor2 > distance_threshold) { // 如果只有右侧红外线传感器检测到障碍物
  analogWrite(3, motor_speed); // 控制左侧电机向前转
  analogWrite(5, turn_speed); // 控制右侧电机向后转
} else if (ultrasonic_sensor <= distance_threshold) { // 如果超声波传感器检测到障碍物
  analogWrite(3, turn_speed); // 控制左侧电机向后转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
} else { // 如果所有传感器都没有检测到障碍物
  analogWrite(3, motor_speed); // 控制左侧电机向前转
  analogWrite(5, motor_speed); // 控制右侧电机向前转
}

这只是一个简单的示例代码，具体的实现可能会更加复杂，但是这可以帮助您了解如何开始编写STM32F103C8T6的循迹避障小车代码。