stm32f103c8t6智能小车超声波避障代码

STM32F103C8T6智能小车超声波避障代码可以分为硬件部分和软件部分两个部分。下面简单介绍一下：

硬件部分：
1.超声波模块连接
将超声波模块的VCC、GND、Trig和Echo分别连接到STM32F103C8T6开发板的5V、GND、PB0和PB1引脚。

2.电机驱动连接
将电机驱动模块的IN1、IN2、IN3和IN4分别连接到STM32F103C8T6开发板的PA2、PA3、PA4和PA5引脚。

软件部分：
1.初始化
在程序开始时，需要初始化引脚和定时器。其中，超声波模块的Trig引脚需要初始化为输出模式，Echo引脚需要初始化为输入模式，电机驱动的四个引脚需要初始化为输出模式。定时器需要设置定时时间，一般为10us。

2.超声波测距
通过定时器控制Trig引脚输出10us的高电平信号，然后等待Echo引脚输出高电平信号，计算出距离并返回。

3.避障算法
通过超声波测距获取前方障碍物距离，如果距离小于一定值，则需要避障。避障算法有多种，可以根据实际情况进行选择。常用的算法有巡线避障、PID控制避障等。

4.电机控制
根据避障算法的结果，控制电机运动。可以通过PWM调节电机速度和方向。

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stm32f103c8t6超声波避障小车的避障代码

### STM32F103C8T6 超声波避障小车代码示例

对于基于STM32F103C8T6单片机的超声波避障小车，下面提供一段完整的C语言代码示例来展示如何利用HC-SR04超声波模块实现基本的避障逻辑。

#### 初始化部分
初始化GPIO端口配置以及定时器用于精确计时回响时间：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义Trig和Echo引脚
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_9
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_8
#define TRIG_PORT GPIOD
#define ECHO_PORT GPIOD

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();

    while (1){
        // 主循环中的操作...
    }
}

#### 测量距离函数
编写一个专门用来获取当前与障碍物之间距离的功能函数`get_distance()`:

float get_distance(){
    uint32_t time;
    
    // 发送触发信号
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);  
    __HAL_TIM_DELAY(&htim1, 10);                            // 延迟10us
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    
    // 等待ECHO变为高电平
    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT,ECHO_PIN)==GPIO_PIN_RESET);
    TIM6->CNT=0;                                            // 清零计数器
    
    // 开始计时直到ECHO变低
    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT,ECHO_PIN)!=GPIO_PIN_RESET);
    time = TIM6->CNT;

    float distance = ((time * 0.034)/2);                    // 计算实际距离(cm)
    return distance;
}

#### 避障算法主体
在主程序中加入判断条件，一旦检测到前方有物体靠近至设定的安全范围内，则执行相应的动作如倒车或转弯等：

while(1){
    float dist = get_distance();                            

    if(dist < 20){                                          // 如果距离小于安全阈值（例如20cm）
        // 执行后退并转向的动作
        motor_backward();                                   // 后退
        HAL_Delay(500);                                     // 短暂延时
        
        turn_left_or_right();                               // 左转/右转随机选择
        continue;
    }

    move_forward();                                         // 正常前进
}

此段代码实现了基础版本的小车避障功能[^1]。为了提高系统的稳定性和鲁棒性，在实际应用过程中还需要考虑更多细节优化，比如增加滤波单元减少误判概率、引入PID控制器调整行驶姿态等等。

stm32f103c8t6智能小车超声波模块

stm32f103c8t6智能小车是一款基于STM32F103C8T6微控制器的智能小车，它具有超声波模块用于测距和避障。下面是对stm32f103c8t6智能小车超声波模块的介绍：

超声波模块是一种常用的测距和避障传感器，它利用超声波的回波时间来计算距离。在stm32f103c8t6智能小车中，超声波模块通常由一个超声波发射器和一个超声波接收器组成。

超声波发射器会发出一段超声波信号，然后等待接收器接收到回波信号。通过测量回波信号的时间，可以计算出物体与传感器之间的距离。智能小车可以根据测得的距离来进行避障或者自动导航等操作。

stm32f103c8t6智能小车通常会使用GPIO口来控制超声波模块的工作。通过设置GPIO口的输出电平来触发超声波发射器，并通过GPIO口的输入电平来接收超声波接收器的回波信号。

总结一下，stm32f103c8t6智能小车超声波模块是一种用于测距和避障的传感器，它通过发射超声波并接收回波信号来计算距离。在智能小车中，可以利用超声波模块来实现避障和自动导航等功能。