在基于STM32F103ZET6单片机的智能小车项目中，如何实现电机的PWM调速，并集成循迹、避障、跟随等功能？

针对您提出的关于STM32F103ZET6单片机智能小车的综合功能实现问题，这里提供一个详细的解决方案。首先，要实现智能小车的PWM调速功能，需要了解PWM波形如何控制电机速度。STM32F103ZET6提供了高级定时器，可以用来生成PWM波形。通过调整PWM占空比，可以控制电机的转速，从而实现调速。例如，利用定时器的TIM1和TIM8可以实现多通道PWM输出，控制四个电机的速度。

参考资源链接：[STM32F103ZET6单片机驱动的智能小车：PWM调速与多功能设计](https://wenku.csdn.net/doc/5vz0gjey7y?spm=1055.2569.3001.10343)

接着，对于循迹功能，可以使用红外传感器阵列检测小车行驶路径上的标记。STM32F103ZET6可以通过ADC（模拟数字转换器）读取传感器数据，根据传感器反馈的信号差异调整小车行驶方向，实现精准循迹。避障功能则通常使用超声波模块来完成，通过定时器输出一定频率的PWM信号，触发超声波发射，再通过同一定时器的输入捕获功能测量回波时间，计算距离，判断前方是否存在障碍物。如果检测到障碍物，小车可以减速停止或者绕行。

而跟随功能的实现则相对复杂，通常需要使用摄像头模块或红外传感器来实现对目标的识别和追踪。STM32F103ZET6单片机的处理能力足以处理图像数据，通过算法分析目标的位置，计算出小车的行驶方向和速度，实现跟随。

最后，红外遥控功能可以通过配置STM32F103ZET6的外部中断和定时器来实现。外部中断用于接收红外编码信号，而定时器则用于解码红外信号并识别不同的控制指令。

整个系统的软件编程需要在Keil MDK环境中进行，使用C语言编写。控制算法需要合理设计，确保实时性和稳定性。您可以参考《STM32F103ZET6单片机驱动的智能小车：PWM调速与多功能设计》一书，其中详细介绍了这些功能的实现方法和相关代码示例，以及如何调试和优化整个系统。这本书对于学习如何利用STM32F103ZET6单片机开发智能小车项目来说是一份宝贵的资料。

参考资源链接：[STM32F103ZET6单片机驱动的智能小车：PWM调速与多功能设计](https://wenku.csdn.net/doc/5vz0gjey7y?spm=1055.2569.3001.10343)