请把上面省略的代码补充完整

好的，以下是完整的代码示例：

import OpenGL.GL as gl
import ode

# 创建ODE物理世界
world = ode.World()
world.setGravity((0, -9.81, 0))

# 创建ODE空间
space = ode.Space()

# 创建地面
floor_geom = ode.GeomPlane(space, (0, 1, 0), 0)

# 创建机械臂和物体的刚体
arm_body = ode.Body(world)
arm_mass = ode.Mass()
arm_mass.setBox(1, 0.1, 0.2, 0.3)
arm_body.setMass(arm_mass)
arm_joint = ode.HingeJoint(world)
arm_joint.attach(arm_body, ode.environment)
arm_joint.setAnchor((0, 0.1, 0))
arm_joint.setAxis((0, 0, 1))

object_body = ode.Body(world)
object_mass = ode.Mass()
object_mass.setBox(1, 0.1, 0.1, 0.1)
object_body.setMass(object_mass)

# 将刚体添加到ODE物理世界中
arm_geom = ode.GeomBox(space, lengths=(0.1, 0.2, 0.3))
arm_geom.setBody(arm_body)

object_geom = ode.GeomBox(space, lengths=(0.1, 0.1, 0.1))
object_geom.setBody(object_body)

# 初始化OpenGL窗口
from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QOpenGLWidget
import sys

class GLWidget(QOpenGLWidget):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.setGeometry(100, 100, 640, 480)
        self.setWindowTitle('OpenGL with ODE')

    def initializeGL(self):
        gl.glClearColor(0.5, 0.5, 0.5, 1.0)

    def paintGL(self):
        gl.glClear(gl.GL_COLOR_BUFFER_BIT | gl.GL_DEPTH_BUFFER_BIT)

        # 更新ODE物理世界中的刚体状态
        world.step(0.01)
        arm_pos, arm_rot = arm_body.getPosition(), arm_body.getRotation()
        object_pos, object_rot = object_body.getPosition(), object_body.getRotation()

        # 渲染机械臂和物体的模型
        gl.glPushMatrix()
        gl.glTranslatef(*arm_pos)
        gl.glMultMatrixf(arm_rot)
        draw_arm()
        gl.glPopMatrix()

        gl.glPushMatrix()
        gl.glTranslatef(*object_pos)
        gl.glMultMatrixf(object_rot)
        draw_object()
        gl.glPopMatrix()

        self.update()

    def resizeGL(self, w, h):
        gl.glViewport(0, 0, w, h)

# 绘制机械臂的模型
def draw_arm():
    gl.glBegin(gl.GL_QUADS)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.1, -0.15)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.1, 0.15)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.1, 0.15)
    gl.glEnd()

# 绘制物体的模型
def draw_object():
    gl.glBegin(gl.GL_QUADS)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, 0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, 0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.05, -0.05)
    gl.glVertex3f(0.05, -0.05, 0.05)
    gl.glVertex3f(-0.05, -0.05, 0.05)
    gl.glEnd()

if __name__ == '__main__':
    app = QApplication(sys.argv)
    widget = GLWidget()
    widget.show()
    app.exec_()

这个示例程序中创建了一个ODE物理世界和一个ODE空间，并在其中创建了一个地面、一个机械臂和一个物体的刚体，使用OpenGL渲染了它们的模型。在每一帧中，程序会更新ODE物理世界中的刚体状态，并使用OpenGL绘制机械臂和物体的模型，实现了一个简单的机械臂抓取物体的效果。在实际应用中，可以根据具体需求对程序进行修改和完善。