如何将ECEF坐标转化为ENU坐标

可以使用以下公式将ECEF坐标转化为ENU坐标：

1. 计算地球曲率半径Rn和半径Rm：

Rn = a / sqrt(1 - e^2 * sin(lat)^2)
Rm = Rn * (1 - e^2) / (1 - e^2 * sin(lat)^2)^1.5

其中，a为地球半径，e为地球椭球体偏心率，lat为纬度。

2. 计算转换矩阵M：

M = [-sin(lon) cos(lon) ;
-sin(lat)*cos(lon) -sin(lat)*sin(lon) cos(lat);
cos(lat)*cos(lon) cos(lat)*sin(lon) sin(lat)]

其中，lon为经度。

3. 计算ENU坐标：

[x, y, z]_ENU = M * [x - x; y - y; z - z]

其中，[x, y, z]为ENU坐标系原点在ECEF坐标系下的坐标。

注意：以上公式中的角度单位为弧度。