如何在python里调取ros的话题数据

要在Python中调用ROS话题数据，可以使用ROS的Python客户端库rospy。以下是基本步骤：

1. 创建ROS节点并初始化rospy

import rospy

rospy.init_node('my_node')

2. 创建一个订阅者对象来订阅某个话题

from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)

这里我们订阅了名为"my_topic"的String类型的话题，并指定了回调函数"callback"。

3. 在主循环中等待消息

rospy.spin()

这个函数会一直阻塞，直到收到消息。

完整的例子：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

rospy.init_node('my_node')
sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)
rospy.spin()

这个例子中，我们创建了一个名为"my_node"的ROS节点，并订阅了一个名为"my_topic"的String类型的话题。当收到消息时，会调用回调函数"callback"，并记录日志信息。最后，我们通过调用rospy.spin()来等待消息。