ROS话题通信实践：手把手教你创建和订阅ROS话题

# 1. 介绍

- 1.1 什么是ROS（Robot Operating System）
- 1.2 ROS话题通信概述
- 1.3 本文内容概览

# 2. 准备工作

- **2.1** 安装ROS开发环境
- **2.2** 创建ROS工作空间
- **2.3** 启动ROS核心

# 3. 创建ROS话题

在ROS中，话题是节点之间进行通信的主要方式。一个节点可以发布消息到一个话题，而另一个节点则可以订阅该话题以接收消息。接下来我们将学习如何创建自己的ROS话题。

#### 3.1 创建ROS话题的步骤

要创建ROS话题，需要按照以下步骤进行：

1. **定义消息类型**：首先需要定义消息类型，这决定了话题所传递数据的结构。
2. **创建话题**：在节点中创建话题，并指定该话题发布的消息类型。
3. **发布消息**：编写节点发布消息到话题中。

#### 3.2 编写发布话题的节点

下面是一个简单的Python脚本，演示如何创建一个发布者节点，并发布一条消息到名为`/custom_topic`的话题中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('/custom_topic', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('publisher_node', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1)  # 发布频率为1Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        message = "Hello, this is a custom message."
        rospy.loginfo(message)
        pub.publish(message)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

#### 3.3 发布自定义消息类型

如果想要发布自定义的消息类型，需要先定义消息结构。例如，创建一个名为`Custom.msg`的消息文件，定义如下内容：

string message
float32 value

然后在`CMakeLists.txt`中添加对该消息文件的依赖：

add_message_files(
  FILES
  Custom.msg
)

最后在`package.xml`中添加对消息文件的依赖字：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这样就可以发布自定义消息类型了。

通过上述步骤，我们可以轻松地创建并发布自己的ROS话题。接下来，我们将学习如何订阅这些话题。

# 4. 订阅ROS话题

在ROS中，订阅一个话题意味着节点可以接收到该话题发布的消息。订阅话题是一种常见的ROS通信方式，它使得节点之间能够实时地交换数据。

#### 4.1 订阅ROS话题的步骤
要订阅一个ROS话题，需要完成以下几个步骤：