ros发布和订阅话题
时间: 2023-08-30 07:06:49 浏览: 118
好的,我知道你想了解ROS中的发布和订阅话题。在ROS中,节点之间通过话题(Topic)来进行通信,话题是一种发布者-订阅者(Publisher-Subscriber)模式的通信机制。
节点可以发布一个话题,其他节点可以订阅该话题以接收发布者发布的消息。消息可以是任何类型的数据,比如图像、激光数据、传感器数据等。
下面是ROS中发布和订阅话题的基本步骤:
1. 创建一个发布者或订阅者对象,指定话题名称和消息类型。
2. 启动节点,开始发布或订阅该话题。
3. 发布者将消息发布到话题中,订阅者从话题中接收消息。
例如,在Python中创建一个发布者对象的代码如下:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('publisher_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
```
这个例子创建了一个名为"publisher_node"的节点,创建了一个名为"my_topic"的话题,并指定了消息类型为String。queue_size指定了发布者的消息缓冲队列大小。
然后,我们可以在节点中调用发布者的publish()方法来发布消息,例如:
```python
msg = String()
msg.data = "Hello, ROS!"
pub.publish(msg)
```
这个例子发布了一个值为"Hello, ROS!"的字符串消息到"my_topic"话题中。
同样地,我们可以在Python中创建一个订阅者对象的代码如下:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(msg):
rospy.loginfo("Received message: %s", msg.data)
rospy.init_node('subscriber_node')
sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)
rospy.spin()
```
这个例子创建了一个名为"subscriber_node"的节点,创建了一个名为"my_topic"的话题,并指定了消息类型为String。callback函数是接收到消息后的回调函数,rospy.spin()用于让节点保持运行状态。
当订阅者接收到消息时,callback函数将被调用。例如,当我们运行上面的发布者代码时,将会在终端中看到类似如下的输出:
```
[INFO] [1630675978.253078]: Received message: Hello, ROS!
```
希望这个例子能够帮助你理解ROS中发布和订阅话题的基本步骤。