ros python 话题订阅

你好，关于 ROS Python 话题订阅的问题，我可以回答。在 ROS 中，我们可以使用 rospy 库来进行 Python 编程。话题订阅可以通过 rospy.Subscriber() 函数来实现，需要指定话题名称、消息类型和回调函数。当有新的消息发布到该话题时，回调函数会被自动调用。

相关问题

ros python 话题订阅示例

你好，以下是一个 ROS Python 话题订阅的示例代码：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

这个代码会订阅名为 "chatter" 的话题，并在收到消息时调用 `callback` 函数。在这个示例中，`callback` 函数会简单地打印出收到的消息。

ros python 话题通信示例

你好，以下是一个 ROS Python 话题通信的示例：

首先，需要安装 rospy 包，然后创建一个 ROS 节点：

import rospy

rospy.init_node('my_node')

接着，定义一个发布者：

from std_msgs.msg import String
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)

这个发布者会发布一个名为 "my_topic" 的话题，数据类型为 String，队列大小为 10。

然后，定义一个回调函数，用于接收订阅者发布的消息：

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

最后，创建一个订阅者，并将回调函数与该订阅者关联：

sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)

这个订阅者会订阅名为 "my_topic" 的话题，数据类型为 String，每当有消息发布到该话题时，就会调用回调函数。

至此，一个简单的 ROS Python 话题通信示例就完成了。