ros用python如何订阅节点,写出返利
时间: 2024-05-01 12:17:23 浏览: 21
你好,关于ros用Python如何订阅节点的问题,可以使用rospy模块中的Subscriber函数来实现。具体代码示例如下:
```
import rospy
from std_msgs.msg import String # 导入消息类型
def callback(data): # 回调函数
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True) # 初始化节点
rospy.Subscriber('chatter', String, callback) # 订阅chatter话题
rospy.spin() # 循环等待回调函数
if __name__ == '__main__':
listener()
```
以上代码实现了一个简单的订阅节点,可以通过运行上述代码实现订阅chatter话题,并打印收到的消息。希望可以帮助到你。
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用python编写一个ros2订阅节点代码例程
以下是一个使用Python编写的ROS2订阅节点代码示例:import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
std_msgs.msg.String,
'topic',
self.listener_callback,
10)
self.subscription # prevent unused variable warning
def listener_callback(self, msg):
self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_subscriber = MinimalSubscriber()
rclpy.spin(minimal_subscriber)
# Destroy the node explicitly
# (optional - otherwise it will be done automatically
# when the garbage collector destroys the node object)
minimal_subscriber.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
用Python实现ROS节点
在ROS(Robot Operating System)中,Python是主要的语言之一,用于编写ROS节点。ROS节点是独立运行的任务单元,它们通常处理特定的功能,如传感器数据处理、动作控制或消息通信。使用Python实现ROS节点主要包括以下几个步骤:
1. **安装ROS和Python客户端库**:首先确保你已经安装了ROS,然后安装ros-python库(如`roslib`、`rospy`、`msgpack-python`等),这些库提供了与ROS核心组件交互的接口。
2. **导入所需库**:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
```
这里`rospy`是ROS Python的基本包,`String`是一个标准的消息类型。
3. **初始化节点**:
```python
rospy.init_node('my_node_name')
```
这会创建一个名为'my_node_name'的节点,并开始监听网络。
4. **定义回调函数**:
```python
def message_callback(data):
print("Received message: ", data.data)
```
当接收到指定的消息类型(如上述的String)时,这个函数会被调用。
5. **订阅或发布话题**:
```python
# 订阅一个话题
subscriber = rospy.Subscriber('topic_name', String, message_callback)
# 发布一个话题
publisher = rospy.Publisher('another_topic_name', String, queue_size=10)
```
`subscriber`订阅一个主题,`publisher`发布消息到另一个主题。
6. **设置循环速率**(可选):
```python
rospy.Rate(10) # 以10Hz的频率循环
```
这有助于控制节点的执行速率。
7. **节点生命周期管理**:
- `rospy.spin()`:启动ROS事件循环,直到节点被停止。
- 结束节点时,记得调用`rospy.signal_shutdown()`或在回调中调用`rospy.is_shutdown()`检查是否应退出。
8. **异常处理**:
```python
try:
# 节点代码
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
处理可能出现的中断异常。
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