ROS订阅一个节点信息

好的，关于ROS订阅一个节点信息，我们可以通过ros::NodeHandle中的subscribe()函数来实现。具体步骤如下：

1. 定义一个callback函数，用于接收消息并处理。

2. 在NodeHandle中调用subscribe()函数，指定topic和队列的长度，同时将callback函数作为参数传入。

3. 程序需要进入ROS循环才能处理消息，可以使用ros::spin()让程序持续运行。

代码示例：

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "listener");  // 初始化节点
  ros::NodeHandle n;                  // 创建节点句柄
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback); // 订阅chatter话题
  ros::spin();                        // 进入ROS循环
  return 0;
}

在这个例子中，callback函数用于接收std_msgs::String类型的消息，ROS_INFO用于打印消息内容。订阅的话题是“chatter”，队列长度为1000。运行程序后，当有节点发布chatter话题时，callback函数将被调用。