ros一个节点订阅多个节点消息python代码示例

在ROS (Robot Operating System) 中，一个Python节点可以订阅多个其他节点发布的主题（Topic）。下面是一个简单的代码示例，展示如何在一个名为`subscriber_node.py` 的Python节点中订阅两个不同的主题：

# 导入必要的ROS模块
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String, Int32

class MultiSubscriberNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('multi_subscriber_node')
        
        # 创建订阅者
        self.subscriber_string = self.create_subscription(String, 'string_topic', self.on_string_message, 10)
        self.subscriber_int = self.create_subscription(Int32, 'int_topic', self.on_int_message, 10)

    # 消息处理函数 - 字符串消息
    def on_string_message(self, msg):
        self.get_logger().info(f'Received string message: {msg.data}')

    # 消息处理函数 - 整数消息
    def on_int_message(self, msg):
        self.get_logger().info(f'Received int message: {msg.data}')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    
    multi_subscriber = MultiSubscriberNode()

    try:
        rclpy.spin(multi_subscriber)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        multi_subscriber.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们创建了一个`MultiSubscriberNode`类，它有两个方法`on_string_message` 和 `on_int_message` 分别用于处理来自`string_topic`和`int_topic`的字符串和整数消息。通过`create_subscription`函数订阅了这两个主题。