ros 多个节点订阅一个消息

在Robot Operating System (ROS)中，多个节点可以同时订阅同一个主题（Topic）来接收消息。当一个主题发布数据时，所有订阅该主题的节点都会接收到这个消息。这种设计使得系统中的不同组件能够并行处理信息，提高通信效率。

例如，想象一个自动驾驶系统，有多个传感器节点（如激光雷达、摄像头等），它们都发布各自的数据到同一个“障碍物检测”主题。导航节点订阅这个主题，实时获取最新的感知信息，并据此做出决策。通过这种方式，各个节点之间实现了松耦合，每个节点只需要关心自己的职责即可。

要实现这一功能，需要在ROS客户端代码中明确指定订阅的主题名称，并设置回调函数来处理接收到的消息。下面是一个简单的Python示例：

import rospy

class NodeSubscriber:
    def __init__(self):
        self.sub = rospy.Subscriber("obstacle_detection", ObstacleMessage, self.callback)

    def callback(self, msg):
        # 处理接收到的ObstacleMessage
        ...

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('node_name')
    node_subscriber = NodeSubscriber()
    rospy.spin()  # 等待ROS事件循环结束