用c++ 开发，ros2 订阅多个话题，多个节点如何通过多线程处理

在ROS2中，可以通过使用多线程来同时处理多个订阅话题和节点的消息。具体来说，可以使用ROS2提供的`rclcpp::executors`模块来实现。

首先，我们需要创建一个`rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor`对象，它可以管理多个回调函数和多个订阅者对象。接着，我们可以将订阅者的回调函数添加到这个执行器中，并启动它，让它开始运行。

具体的代码示例：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp/executors.hpp>

// 回调函数1
void callback1(const std::shared_ptr<msg1>& msg) {
    // 处理msg1消息
}

// 回调函数2
void callback2(const std::shared_ptr<msg2>& msg) {
    // 处理msg2消息
}

int main(int argc, char** argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node");

    // 创建订阅者1和2
    auto sub1 = node->create_subscription<msg1>("topic1", callback1);
    auto sub2 = node->create_subscription<msg2>("topic2", callback2);

    // 创建执行器并将订阅者的回调函数添加到执行器中
    rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor;
    executor.add_callback_group(node->get_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive));
    executor.add_callback_group(sub1->get_callback_group());
    executor.add_callback_group(sub2->get_callback_group());

    // 启动执行器
    executor.spin();

    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在上面的代码中，我们创建了两个订阅者对象和两个回调函数。然后，我们使用`rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor`创建一个执行器，并将订阅者的回调函数添加到执行器中。最后，我们启动执行器并等待消息的到来。当消息到来时，执行器会自动调用相应的回调函数来处理消息。

需要注意的是，我们需要为每个订阅者对象创建一个独立的回调函数。否则，多个订阅者的回调函数会在同一个线程中运行，会导致消息处理速度变慢。