将ros::spin()前面的程序加到ros多线程中的C++程序
时间: 2024-05-03 10:20:55 浏览: 14
将ROS节点的主循环ros::spin()加入到C多线程程序中的方法如下:
1. 首先,在C多线程程序中添加ROS头文件和节点初始化代码。
```
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建一个ROS节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// TODO: 添加其他代码
...
}
```
2. 在C多线程程序中定义一个ROS线程函数。该函数中可以添加ROS订阅、发布、服务等功能。
```
void rosThread()
{
// 创建一个ROS订阅者
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, callback);
// 创建一个ROS发布者
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);
// 创建一个ROS服务
ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("service_name", serviceCallback);
// TODO: 添加其他代码
...
}
```
3. 在C多线程程序中创建一个线程,将ROS线程函数作为该线程的执行函数。
```
#include <pthread.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建一个ROS节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个线程,将ROS线程函数作为该线程的执行函数
pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, rosThread, NULL);
// 循环等待线程结束
pthread_join(thread, NULL);
return 0;
}
```
4. 最后,在C多线程程序中添加ros::spin(),启动ROS节点的主循环。
```
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建一个ROS节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个线程,将ROS线程函数作为该线程的执行函数
pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, rosThread, NULL);
// 启动ROS节点的主循环
ros::spin();
// 循环等待线程结束
pthread_join(thread, NULL);
return 0;
}
```
上述方法可以将ROS节点的主循环ros::spin()加入到C多线程程序中,实现多线程和ROS的结合。需要注意的是,在ROS线程函数中使用ROS相关功能时,需要在函数中添加ros::NodeHandle nh;语句,以获取ROS节点句柄。