ROS 中C++ while(ros::ok())加上时间延时

在ROS中，可以使用 `ros::Rate` 类来实现循环执行代码并控制循环的频率。`ros::Rate` 类是ROS提供的一个方便的工具，用于控制程序的执行频率，其原理是通过计算当前时间与设定的时间间隔来控制循环的频率。

下面是一个简单的C++程序示例，其中包含了一个 `while(ros::ok())` 循环和时间延时的功能：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Rate rate(10); // 设置循环频率为10Hz
    while (ros::ok()) // 循环执行代码
    {
        // do some work
        ROS_INFO("working...");
        rate.sleep(); // 延时
    }

    return 0;
}

在上述程序中，`rate.sleep()` 函数用于控制程序的执行频率，其参数为时间间隔。在本例中，每个循环周期为 `1/10s`，即每秒循环10次。

如果需要执行一些比较耗时的任务，可以将任务放在 `while` 循环中，然后使用时间延时 `rate.sleep()` 来控制任务的执行频率，以避免程序负载过重导致崩溃。

如果需要调整程序的执行频率，只需要修改 `ros::Rate` 类的构造函数中的参数即可。

相关问题

ros c++延时汉书

在ROS C++中，可以使用`ros::Duration`和`ros::Rate`来实现延时操作。

`ros::Duration`表示一段时间，可以用来控制程序执行的延时时间。例如，下面的代码将会让程序暂停1秒钟：

ros::Duration(1.0).sleep();

`ros::Rate`则可以用来控制程序的执行频率。它会根据指定的频率自动计算出需要暂停的时间来实现控制。例如，下面的代码将会让程序以10Hz的频率执行，即每隔100ms执行一次：

ros::Rate r(10); // 设置频率为10Hz
while (ros::ok()) {
  // 执行一些操作

  r.sleep(); // 暂停以控制执行频率
}

需要注意的是，`ros::Rate`的实际频率可能会略低于指定的频率，因为它需要考虑代码执行的时间。如果需要更精确的控制，可以使用`ros::Time::now()`来获取当前时间，然后通过计算和比较时间差来实现延时操作。

在ros中，用c++监控一个节点是否存活

在 ROS 中，可以使用 `ros::NodeHandle::serviceClient()` 函数来创建一个服务客户端，然后使用 `ros::service::waitForService()` 函数来检查服务是否存在，从而监控节点是否存活。

下面是一个示例代码，演示如何在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否存活：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "node_monitor");
    ros::NodeHandle nh;

    // 定义要监控的节点
    std::string node_name = "/my_node";

    // 等待节点启动
    while (ros::ok() && !ros::service::waitForService(node_name + "/get_log_messages", ros::Duration(1)))
    {
        ROS_WARN_STREAM("Waiting for node " << node_name << " to start...");
    }

    // 创建服务客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<my_package::GetLogMessages>(node_name + "/get_log_messages");

    // 监控节点是否存活
    while (ros::ok())
    {
        if (!client.exists())
        {
            ROS_ERROR_STREAM("Node " << node_name << " is not alive!");
            break;
        }

        // 延时一段时间后再次检查
        ros::Duration(1).sleep();
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，首先定义了要监控的节点名称 `node_name`，然后使用 `ros::service::waitForService()` 函数等待节点启动。一旦节点启动，就创建一个服务客户端，然后在一个循环中不断检查节点是否存活，如果服务客户端不存在，则说明节点已经停止。通过这种方式，就可以实现在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否存活。