ROS 中C++ while(ros::ok())加上时间延时

在ROS中，可以使用 `ros::Rate` 类来实现循环执行代码并控制循环的频率。`ros::Rate` 类是ROS提供的一个方便的工具，用于控制程序的执行频率，其原理是通过计算当前时间与设定的时间间隔来控制循环的频率。

下面是一个简单的C++程序示例，其中包含了一个 `while(ros::ok())` 循环和时间延时的功能：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Rate rate(10); // 设置循环频率为10Hz
    while (ros::ok()) // 循环执行代码
    {
        // do some work
        ROS_INFO("working...");
        rate.sleep(); // 延时
    }

    return 0;
}

在上述程序中，`rate.sleep()` 函数用于控制程序的执行频率，其参数为时间间隔。在本例中，每个循环周期为 `1/10s`，即每秒循环10次。

如果需要执行一些比较耗时的任务，可以将任务放在 `while` 循环中，然后使用时间延时 `rate.sleep()` 来控制任务的执行频率，以避免程序负载过重导致崩溃。

如果需要调整程序的执行频率，只需要修改 `ros::Rate` 类的构造函数中的参数即可。

相关问题

ros c++延时汉书

在ROS C++中，可以使用`ros::Duration`和`ros::Rate`来实现延时操作。

`ros::Duration`表示一段时间，可以用来控制程序执行的延时时间。例如，下面的代码将会让程序暂停1秒钟：

ros::Duration(1.0).sleep();

`ros::Rate`则可以用来控制程序的执行频率。它会根据指定的频率自动计算出需要暂停的时间来实现控制。例如，下面的代码将会让程序以10Hz的频率执行，即每隔100ms执行一次：

ros::Rate r(10); // 设置频率为10Hz
while (ros::ok()) {
  // 执行一些操作

  r.sleep(); // 暂停以控制执行频率
}

需要注意的是，`ros::Rate`的实际频率可能会略低于指定的频率，因为它需要考虑代码执行的时间。如果需要更精确的控制，可以使用`ros::Time::now()`来获取当前时间，然后通过计算和比较时间差来实现延时操作。

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

这段代码展示了如何在ROS中使用C++控制海机器人绘制矩。代码中通过发布geometry_msgs::Twist`的消息来控制海龟机器人的运动。

#includeros/ros.h>
#include_msgs/Twist.h#include <stdlib.h>

#define PI 3.14159265358979323846

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "draw_rectangle");    // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh;          // 创建节点句柄，实例化一个对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);       // 创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度
    srand(time(0));
    ros::Rate rate(2);   // 设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合
    int iterator = 0;

    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist msg;      
        msg.linear.x = 1;
        iterator++;  // 迭代器++

        if(iterator==5)
        {
            iterator = 0;
            msg.linear.x = 0;
            msg.angular.z = PI/2;  // 转动90度
        }
        // 海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行

        pub.publish(msg);  // 发布消息

        ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: "
                        << "linear = " << msg.linear.x 
                        << " angular = " << msg.angular.z);
        // 按照循环频率延时
        rate.sleep();
    }
}

这段代码通过发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`turtle1/cmd_vel`话题，控制海龟机器人的运动。在每次迭代中，先向前移动一定距离，经过5次迭代后停止前进并旋转90度，然后继续循环执行。你可以在运行这段代码后观察到海龟机器人绘制出一个矩形形状。