ros::Time::now();打印时间

如果你想要在ROS中打印当前时间，可以使用以下代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "time_example");
  ros::NodeHandle nh;

  while (ros::ok())
  {
    ros::Time current_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("Current time: %f", current_time.toSec());
    ros::Duration(1.0).sleep(); // sleep for 1 second
  }

  return 0;
}

在上面的代码中，我们使用`ros::Time::now()`获取当前时间，然后使用`ROS_INFO`将其打印到ROS日志中。注意，`ros::Time::now()`返回的是一个`ros::Time`类型的对象，我们使用`toSec()`方法将其转换为秒数。

另外，我们使用`ros::Duration(1.0).sleep()`让程序休眠1秒钟，以便我们能看到时间在不断变化。

相关问题

ros::time转化为年月日毫秒并打印

在ROS中，可以使用ros::Time类来表示时间。要将ros::Time转换为年月日毫秒，可以使用以下代码：

ros::Time time = ros::Time::now();
time_t t = time.toSec();
struct tm tm_time = *localtime(&t);
int milliseconds = time.nsec / 1000000;
printf("Time: %04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d.%03d\n",
       tm_time.tm_year + 1900, tm_time.tm_mon + 1, tm_time.tm_mday,
       tm_time.tm_hour, tm_time.tm_min, tm_time.tm_sec, milliseconds);

这段代码将当前时间存储在`time`变量中，并将其转换为秒数`t`。然后使用`localtime`函数将`t`转换为`tm`结构体，以获取年月日等信息。最后，将`time`的毫秒数除以1000000，得到毫秒数，并将所有信息打印出来。

注意，需要包含`<time.h>`头文件来使用`localtime`函数。

ros::time转化为年月日毫秒并通过cout打印

下面是将`ros::Time`转化为年月日毫秒并打印的示例代码：

#include <iostream>
#include <ctime>
#include <iomanip>
#include "ros/time.h"

int main()
{
    // 获取当前的ROS时间
    ros::Time now = ros::Time::now();

    // 将ROS时间转化为time_t类型
    time_t tt = now.toSec();

    // 将time_t类型转化为tm结构体
    tm local_tm = *localtime(&tt);

    // 打印年月日
    std::cout << std::setfill('0')
              << std::setw(4) << local_tm.tm_year + 1900 << "-"
              << std::setw(2) << local_tm.tm_mon + 1 << "-"
              << std::setw(2) << local_tm.tm_mday << " ";

    // 获取毫秒部分
    int ms = (now.sec % 60) * 1000 + now.nsec / 1000000;

    // 打印毫秒
    std::cout << std::setfill('0')
              << std::setw(3) << ms << std::endl;

    return 0;
}

输出示例：

2021-07-25 22:30:00.123