解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }
时间: 2024-02-19 15:00:41 浏览: 44
这段代码是一个使用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达的程序。
首先,它调用 laser.initialize() 函数来初始化激光雷达,并将返回值存储在变量 ret 中。如果初始化成功,它将调用 laser.turnOn() 函数来打开激光雷达。如果初始化失败,它将使用 RCLCPP_ERROR() 函数打印错误信息。
然后,它创建了两个服务:stop_scan 和 start_scan。这些服务分别调用 laser.turnOff() 和 laser.turnOn() 函数来停止或启动激光雷达扫描。
接下来,程序进入一个循环,使用 laser.doProcessSimple() 函数来读取激光雷达数据,并将数据转换为 ROS2 消息类型 sensor_msgs::msg::LaserScan,并通过 laser_pub 发布消息。
在循环结束时,程序调用 laser.turnOff() 函数来关闭激光雷达,并通过 laser.disconnecting() 函数断开连接。最后,程序调用 rclcpp::shutdown() 函数来关闭 ROS2 节点。
总体来说,这段代码实现了一个用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达进行扫描的程序,并提供了停止和启动扫描的服务。
相关问题
pair <map <int, int>::iterator, bool> ret = ploy.insert(make_pair(index, value));
这是将一个键值对插入到名为 "ploy" 的 map 容器中的代码。具体来说,这个语句会将一个键值对 (index, value) 插入到 ploy 容器中,并返回一个类型为 pair<map<int, int>::iterator, bool> 的值。
其中,ploy.insert(make_pair(index, value)) 会返回一个 pair 类型的值,其中的第一个元素是一个迭代器,指向刚刚插入的元素,第二个元素是一个 bool 类型的值,表示插入是否成功。因此,整个语句定义了一个名为 "ret" 的变量,类型为 pair<map<int, int>::iterator, bool>,并将上述返回值赋值给它。
使用这个返回值可以判断插入是否成功,如果成功,ret.second 的值为 true,否则为 false。可以通过 ret.first 获取刚插入的元素的迭代器,然后可以使用这个迭代器来修改或删除这个元素,例如:ret.first->second = newValue; 用于将刚插入的元素的值修改为 newValue。
public GUITexture graphic; public Texture2D standard; public Texture2D downgfx; public Texture2D upgfx; public Texture2D heldgfx; void Start() { graphic.texture = standard; } void Update () { bool down = Input.GetKeyDown(KeyCode.Space); bool held = Input.GetKey(KeyCode.Space); bool up = Input.GetKeyUp(KeyCode.Space); if(down) { graphic.texture = downgfx; } else if(held) { graphic.texture = heldgfx; } else if(up) { graphic.texture = upgfx; } else { graphic.texture = standard; } guiText.text = " " + down + "\n " + held + "\n " + up; }解释这段代码
这段代码是关于在Unity中改变GUITexture的纹理。其中包括四种不同的纹理(standard、downgfx、upgfx和heldgfx),根据用户的输入(是否按下、按住或松开空格键)来切换这些纹理显示。同时,在屏幕上也显示了每个状态的文字。