ros::time转化为年月日时分秒毫秒并通过cout打印

可以使用ROS提供的Time类中的toBoost()方法将时间转换为Boost库中的ptime对象，然后利用Boost库中的时间处理函数将时间转换为年月日时分秒毫秒的格式。示例代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <boost/date_time/posix_time/posix_time.hpp>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "time_conversion_example");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Time current_time = ros::Time::now();

    // 将ROS时间转换为Boost时间
    boost::posix_time::ptime time = current_time.toBoost();

    // 获取年月日时分秒毫秒
    int year = time.date().year();
    int month = time.date().month();
    int day = time.date().day();
    int hour = time.time_of_day().hours();
    int minute = time.time_of_day().minutes();
    int second = time.time_of_day().seconds();
    int millisecond = time.time_of_day().fractional_seconds() / 1000;

    // 打印时间
    std::cout << "Current time: " << year << "-" << month << "-" << day << " " << hour << ":" << minute << ":" << second << "." << millisecond << std::endl;
    
    return 0;
}

运行代码后，终端会输出当前时间的年月日时分秒毫秒格式。