ros::time与static ros::time的区别

在ROS中，ros::time用于表示当前ROS时间，它可以通过ros::Time::now()获取。而static ros::time则是一个静态变量，它与ros::time具有相同的类型和功能，但是它只会被初始化一次，并且在程序运行过程中不会再次被初始化。

具体来说，当使用ros::Time::now()获取当前ROS时间时，每次调用都会返回一个新的ros::time对象，表示当前时间。而在使用static ros::time时，第一次调用时会初始化一个静态的ros::time对象，表示程序运行时刻的时间点，以后每次调用时都会返回这个静态对象，表示相对于程序运行时刻的时间差。

因此，static ros::time适合用于需要记录程序运行时间的场合，例如在ros::Rate中使用，而ros::time则适合用于需要获取当前ROS时间的场合，例如在ROS节点中使用。