ros1tf树中map到odom的添加

在ROS 1（Robot Operating System）中，TF（Transform Framework）是一个用于描述和传递传感器、机器人框架之间的相对位置和姿态变化的消息系统。如果你想将地图（map frame）的数据转换并传播到 Odometry（ odom frame），通常需要以下几个步骤：

1. **创建静态变换（Static Transform）**：如果你的地图数据是静态的，你可以创建一个静态的 TF 节点（通常是通过`tf_static`包提供的），它会在启动时发布一个固定的关系，比如 `tf::StampedTransform`，表示 map 到 odom 的固定位置。

   $ roslaunch tf static_transform_publisher.launch map_frame:=map odom_frame:=odom fixed_frame:=map ...

2. **动态更新（Dynamic Transform）**：如果map到odom的变换不是固定的，比如因为移动或者定位更新，你需要使用如`robot_localization`这样的包提供动态的transform。这个节点通常会结合IMU（Inertial Measurement Unit）、GPS等传感器的数据来计算odom坐标系相对于map的变化。

   $ roslaunch robot_localization ekf_node.launch ... map_frame:=map odom_frame:=odom ...

3. **订阅并利用**：在你的其他ROS节点中，通过`tf_buffer`或`tf_listener`订阅map_to_odom的变换，以便处理或传递这些数据。例如，在编写导航或SLAM算法时，你可能会用到这个信息。

   #include <tf2_ros/buffer.h>
   tf2_ros::Buffer buffer;
   tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
   
   while (ros::ok()) {
       try {
           const auto transform = buffer.lookupTransform("map", "odom", ros::Time(0));
           // 使用transform...
       } catch (const tf2::TransformerException& ex) {
           ROS_WARN("%s", ex.what());
       }
   }