这段代码为什么躲避障碍效果不好<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这段代码并没有直接涉及到障碍物躲避的算法或方法，它的主要作用是启动一些ROS节点，包括tf静态变换节点和子launch文件中的节点。因此，如果你希望让无人机躲避障碍物，你需要在代码中添加相关的算法或方法来实现这个功能。这可能包括使用传感器（如激光雷达或摄像头）来感知障碍物，使用路径规划算法生成避障路径，或使用控制算法来控制无人机遵循避障路径等等。如果你遇到了具体的问题，可以提供更多信息，我会尽力帮助你解决问题。