hdl_graph_slam如果使用ndt建图，launch文件该怎么写？

`hdslam`是一个基于激光雷达的SLAM（同时定位和建图）系统，而`NDT`（Normal Distributions Transform）是一种点云配准技术，通常用于室内环境中构建高精度地图。如果你想在`hdslam`中结合`NDT`算法进行建图，你需要编写ROS（Robot Operating System）的`launch`文件来配置相关的节点和服务。

首先，确保你已经安装了`hds_laser_scan_matcher`，这是一个支持`NDT`的插件。接下来，`launch`文件的基本结构可能会包括：

<launch>
  <!-- 初始化机器人描述 -->
  <arg name="map_frame" default="odom"/>
  <arg name="base_frame" default="base_link"/>

  <!-- NDT slam节点 -->
  <node pkg="hds_ndt_slam" type="hds_node" name="hds_ndt_slam">
    <param name="map_frame" value="$(arg map_frame)"/>
    <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>
    <param name="laser_topic" value="/scan"/>  <!-- 激光雷达数据话题 -->
    <param name="odom_topic" value="/odom"/>   <!-- 机器人位姿信息话题 -->
    <param name="output_map_topic" value="/ndt_map"/>  <!-- 输出的地图 topic -->
  </node>

  <!-- 其他必要的ROS节点，如传感器驱动和滤波器等 -->

  <!-- 配置其他服务，比如参数更新或者重启 -->
</launch>

在这个例子中，你需要替换`/scan`、`/odom`为实际的传感器数据话题，并根据你的需求调整参数。记得检查所有依赖的包是否已经正确配置并在运行前启动相关的传感器和导航后端。