输出一份hdl_graph_slam带gps建图的完整launch文件

`hdl_graph_slam` 是一个用于2D激光雷达（LIDAR）数据的实时同步定位与建图（SLAM）的ROS（机器人操作系统）包。它支持基于图优化的后端，可以利用ROS中的GPS信息进行定位。创建一个完整的`launch`文件用于启动`hdl_graph_slam`以及集成GPS信息，需要按照特定的格式来配置ROS节点和参数。

下面是一个简单的示例`launch`文件，它包含启动`hdl_graph_slam`节点和GPS转换节点所需的基本配置。请注意，你需要根据实际情况调整参数和节点名称。

<launch>
  <!-- 启动 hdl_graph_slam 节点 -->
  <node pkg="hdl_graph_slam" type="hdl_graph_slam" name="hdl_graph_slam" output="screen">
    <param name="use_imu" value="false" />
    <param name="use_scan_context" value="false" />
    <param name="use_gnss" value="true" />
    <!-- GPS参数配置 -->
    <param name="gnss_topic" value="/gps/fix" />
    <param name="gnss_frame_id" value="gps" />
    <param name="map_frame_id" value="map" />
    <param name="base_frame_id" value="base_footprint" />
    <!-- 其他参数根据需要进行配置 -->
  </node>

  <!-- 启动 GPS 到地图坐标系转换的节点 -->
  <node pkg="gps_tools" type="gps_transform_node" name="gps_transform_node" output="screen">
    <param name="use_gnss_time" value="true" />
    <param name="use_gnss_statistics" value="false" />
    <param name="use_utm" value="true" />
    <param name="use_localENU" value="false" />
    <param name="useENU" value="false" />
    <!-- GPS转换节点参数 -->
    <remap from="/gps/filtered" to="/gps/fix" />
    <param name="local_frame_id" value="gps" />
    <param name="base_frame_id" value="base_footprint" />
    <param name="map_frame_id" value="map" />
    <!-- 其他参数根据需要进行配置 -->
  </node>

  <!-- 这里可以添加其他需要的节点和参数配置 -->

</launch>

请注意，这个`launch`文件只是一个模板，具体的参数值需要根据你的系统配置和需求进行调整。例如，GPS话题`/gps/fix`需要对应你的GPS话题名称，同时其他参数如地图和基础框架的ID也需要与你的ROS设置相匹配。

在使用这个`launch`文件之前，确保你已经安装了`hdl_graph_slam`包以及`gps_tools`包，且这些包的依赖项都已正确配置。