如何对slam中ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py的所保存地图进行重新命名

在ROS 2中，特别是使用WheelTec Nav2这样的SLAM（同时定位与建图）系统时，`save_map.launch.py`文件通常用于将导航过程中的地图保存到ROS包内。如果你想要对保存的地图文件名进行重新命名，你需要编辑launch文件，找到处理地图保存的部分，并直接修改其中的文件路径或者文件名称。

以下是一个简单的步骤指南：

1. 打开`save_map.launch.py`文件，它通常位于`wheeltec_nav2`包的`launch`目录下。

2. 寻找类似下面这部分代码，这是保存地图的命令行部分：

   <arg name="map_file_name" default="$(find wheeltec_nav2)/maps/map.yaml"/>
   <action node="save_map">
       <remap from="pose_with_covarianceStamped" to="/odom"/>
       <param name="output_filename" value="$(arg map_file_name)"/>
   </action>

3. 修改`value`后面的字符串`$(arg map_file_name)`，将其替换为你希望的新文件名，例如：

   <param name="output_filename" value="$(find wheeltec_nav2)/maps/new_map.yaml"/>

4. 保存更改后的文件。

5. 如果你正在运行此launch文件，可能会需要重启`save_map`节点才能应用新的文件名。你可以通过停止当前任务然后再次运行`launch`文件来实现这一点。

6. 确认新地图文件是否已按照新命名创建并存储在指定路径。