orbslam2编译build_ros.sh

ORB_SLAM2是一个用于单目，双目和RGB-D相机的实时SLAM库。它提供了一个ROS节点，使其可以与ROS系统集成。下面是编译ORB_SLAM2 ROS节点的步骤：

1. 下载ORB_SLAM2并解压缩文件。

2. 进入ORB_SLAM2目录，创建build文件夹并进入该文件夹。

cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build

3. 运行build_ros.sh脚本。这个脚本会编译ORB_SLAM2和ROS节点，并将它们安装到系统路径中。

../build_ros.sh

4. 如果编译成功，你应该能够在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2目录找到ORB_SLAM2节点的launch文件。

cd ../../Examples/ROS/ORB_SLAM2
roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch

启动节点后，你应该可以在RViz中看到ORB_SLAM2的输出。

相关问题

make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:310：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/pointcloudmapping.cc.o] 错误 1

根据引用\[1\]中提供的信息，你在编译ORBSLAM3时遇到了一个错误。具体的错误信息是CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o: Error 1。根据引用\[2\]中提供的可能错误信息，这个错误可能是由于缺少命令行中的DSO导致的。另外，引用\[3\]提供了一个解决方法，即在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc文件中添加头文件#include<unistd.h>。这个解决方法可能对你的问题有帮助。

然而，根据你提供的问题中的错误信息make\[2\]: *** \[CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:310：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/pointcloudmapping.cc.o\] 错误 1，这个错误与之前提到的错误信息不一致。因此，我无法直接根据你提供的信息给出具体的解决方法。请提供更多关于这个错误的信息，例如完整的错误信息和编译环境，以便我能够更好地帮助你解决问题。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ORB-SLAM3编译问题 recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o‘ failed](https://blog.csdn.net/weixin_48464886/article/details/118970304)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ORB_SLAM2编译build_ros.sh时报错([rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share)](https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/104906376)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各种报错处理（踩坑总结）](https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/124065545)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

orbslam2-ros运行

以下是在ROS环境下运行ORB_SLAM2的步骤：

1.安装依赖项和必要的软件包：

sudo apt-get install ros-<distro>-cv-bridge ros-<distro>-image-transport ros-<distro>-tf ros-<distro>-tf-conversions ros-<distro>-pcl-ros ros-<distro>-rgbd-launch libglew-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libeigen3-dev libv4l-dev libxkbcommon-dev libgtk-3-dev libglfw3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavutil-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libopenexr-dev libwebp-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libtbb-dev

2.下载ORB_SLAM2源代码：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

3.编译ORB_SLAM2：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4.下载ORB_SLAM2的ROS包：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git

5.编译ORB_SLAM2的ROS包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j4

6.运行ORB_SLAM2的ROS节点：

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch

注意：在运行ORB_SLAM2的ROS节点之前，需要将相机的参数配置文件放到ORB_SLAM2的Vocabulary文件夹中，并在ORB_SLAM2的launch文件中指定相机的参数配置文件路径。