ubuntu怎么安装pcl_ros
时间: 2024-09-25 10:07:30 浏览: 32
在Ubuntu上安装PCL ROS(Point Cloud Library for ROS),你需要几个步骤:
1. **更新系统和添加ROS仓库**:
```sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-${rosdistro}-catkin
```
2. **源码安装PCL**:
PCL的ROS包通常不在官方Apt源里,所以需要从其GitHub下载源码包并编译。首先访问PCL GitHub页面(https://github.com/PointCloudLibrary/pcl),找到对应ROS版本的` pcl_ros`分支。
3. **克隆PCL和ROS适配层**:
```sh
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
git checkout -b ros-${rosdistro} origin/ros-${rosdistro}
```
4. **构建和安装**:
切换到`src`目录下,并创建一个新的工作空间:
```sh
cd src
mkdir -p pcl_ros_ws/src
cp -r ../pcl ./
catkin_init_workspace
```
然后在新工作空间内构建和安装:
```sh
cd pcl_ros_ws
catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo -E su root -c "source /opt/ros/${rosdistro}/setup.bash && rosdep install --from-paths . --ignore-src"
catkin_make install
```
5. **配置ROS环境**:
最后,别忘了设置ROS的工作空间路径:
```sh
source devel/setup.bash
```
6. **启动ROS核心和服务**:
启动ROS master和运行所需的节点,例如`rosservice list`检查是否可以访问PCL相关的服务。
注意:确保替换`${rosdistro}`为你当前使用的ROS发行版名称,如`melodic`, `noetic`, `foxy`等。