ros2 pcl库安装

安装 PCL 库需要先安装 ROS 2 和一些必需的依赖项。以下是在 Ubuntu 20.04 中安装 PCL 库的步骤：

1. 安装 ROS 2 Foxy Fitzroy：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-desktop

2. 安装 PCL 库的依赖项：

   sudo apt install build-essential git cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.9 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk7-dev libvtk7-qt-dev libvtk7.1 libvtk7.1-qt libvtk7.1-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk libproj-dev libopenni2-dev libopenni2-0-dev

3. 克隆 PCL 库的源代码：

   cd ~
   git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

4. 创建并进入 build 目录：

   cd pcl
   mkdir build && cd build

5. 使用 CMake 构建项目：

   cmake ..

6. 编译项目：

   make

7. 安装 PCL 库：

   sudo make install

安装完成后，你可以使用 PCL 库来进行点云处理和分析。