orbslam2安装

要安装ORB_SLAM2，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，安装git，可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install git

2. 克隆ORB_SLAM2的代码库，可以使用以下命令进行克隆：

   git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

3. 进入克隆的ORB_SLAM2文件夹，可以找到安装所需的文件：

   cd ORB_SLAM2

4. 编译ORB_SLAM2，首先编译总的ORB_SLAM2，然后再编译ROS。可以使用以下命令进行编译：

   chmod +x build_ros.sh
   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
   ./build_ros.sh

5. 如果您之前在工作空间外编译过ORB_SLAM2，请先删除原来的build文件夹：

   cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/
   rm -r build

6. 创建一个新的build文件夹，并进入该文件夹：

   mkdir build
   cd build

7. 使用cmake命令生成Makefile：

   cmake ..

8. 使用make命令进行编译：

   make

9. 接下来，单独编译ROS部分，返回主目录：

   cd //回到主目录

10. 进入ROS示例文件夹，并创建一个新的build文件夹，并进入该文件夹：

    cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/
    mkdir build
    cd build

11. 使用cmake命令生成Makefile：

    cmake ..

12. 使用make命令进行编译：

    make

这样，您就完成了ORB_SLAM2的安装过程。请注意，以上步骤仅供参考，具体的安装过程可能会因您的系统环境而有所不同。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [slam系列之ORB_SLAM2安装](https://blog.csdn.net/qq_42650246/article/details/126004388)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [[详细教程]ORB-SLAM2安装教程](https://blog.csdn.net/weixin_45617478/article/details/109813027)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）](https://blog.csdn.net/m0_65009717/article/details/123885882)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]