ubuntu18.04安装orbslam2

### 回答1：
要在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM2，您可以按照以下步骤操作：

1. 安装必要的依赖项：sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

2. 克隆ORB-SLAM2存储库：git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

3. 进入ORB-SLAM2目录：cd ORB_SLAM2

4. 创建build目录并进入：mkdir build && cd build

5. 运行cmake：cmake ..

6. 编译ORB-SLAM2：make -j4

7. 下载ORB-SLAM2的Vocabulary文件：wget https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/raw/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz && tar -xzvf ORBvoc.txt.tar.gz

8. 运行ORB-SLAM2：./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence

注意：在步骤8中，您需要将“/path/to/dataset/sequence”替换为您的数据集路径。

希望这可以帮助您成功安装ORB-SLAM2！

### 回答2：
OrbSLAM2是一个高效的视觉SLAM系统，可以用于实时的运动估计和地图构建。在ubuntu18.04系统中安装OrbSLAM2需要进行以下步骤：

1. 安装依赖：在终端中运行以下命令安装依赖

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install libglew-dev libboost-all-dev libeigen3-dev libpng-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libvtk6-dev libjsoncpp-dev

2. 下载OrbSLAM2源代码：在终端中运行以下命令克隆OrbSLAM2库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

3. 编译代码：更改到ORB_SLAM2目录并创建build目录，在build目录中运行cmake命令来生成makefile文件。最后运行make命令编译源代码。

cd ORB_SLAM2

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

4. 运行系统：下载演示数据集，并将ORBvoc.txt和TUM1.yaml复制到ORB_SLAM2/Vocabulary文件夹中。在ORBSLAM2的build文件夹中运行以下命令来启动系统。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence\_01/

运行后，系统会开始运行摄像头驱动并创建实时SLAM地图。

这是在ubuntu18.04系统中安装OrbSLAM2的基本步骤。如果您遇到任何问题，请参考论坛或GitHub社区获取更多支持。

### 回答3：
ORBSLAM2是一种SLAM算法，用于在没有先验地图的情况下，通过捕捉到的摄像机图像来构建环境地图。在Ubuntu 18.04中，您可以通过以下步骤来安装ORBSLAM2。

1. 安装必要软件包

在终端中运行以下命令，来安装一些必要的软件包。

sudo apt-get install git libglew-dev cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libopencv-dev libgtk-3-dev libglfw3-dev

2. 克隆ORBSLAM2存储库

要获取ORBSLAM2源码，请在终端中运行以下命令，以克隆ORBSLAM2的GitHub存储库。

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

3. 构建ORBSLAM2

进入到ORB_SLAM2目录中，然后执行以下命令来构建ORBSLAM2。

cd ORB_SLAM2/
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 安装ROS依赖项

如果您计划使用ORBSLAM2与ROS进行集成，则需要安装一些ROS依赖项。

sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf

5. 启动示例代码

进入上一步构建ORBSLAM2时生成的Examples文件夹，然后执行以下命令来启动示例代码。

cd Examples/ROS/ORB_SLAM2/
roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch

现在，您已经成功地在Ubuntu 18.04中安装了ORBSLAM2。如果您需要更多信息或遇到任何问题，请参考ORB_SLAM2存储库中的文档。