ubuntu18.04安装orb-slam3

### 回答1：
要在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM3，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装依赖项：ORB-SLAM3需要一些依赖项，包括Eigen、OpenCV、Pangolin和g2o。您可以使用以下命令安装它们：

sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev libpangolin-dev libglew-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-serialization-dev libboost-system-dev libboost-thread-dev libg2o-dev

2. 克隆ORB-SLAM3存储库：使用以下命令从GitHub上克隆ORB-SLAM3存储库：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

3. 编译ORB-SLAM3：进入ORB-SLAM3目录，使用以下命令编译ORB-SLAM3：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 运行ORB-SLAM3：使用以下命令运行ORB-SLAM3：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence/

其中，/path/to/dataset/sequence/是您要运行ORB-SLAM3的数据集路径。

希望这可以帮助您安装ORB-SLAM3。

### 回答2：
Orb-slam3是实时三维SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，可以同时进行环境三维建模和自主移动机器人的定位。如果你希望在ubuntu18.04上安装orb-slam3，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装必要的软件依赖项

打开终端并输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git libglew-dev cmake libopencv-dev

2. 克隆Orb-slam3代码

使用Git工具将Orb-slam3代码克隆到本地目录。在终端中输入以下命令：

cd ~
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

此命令将Orb-slam3源代码克隆到~/ORB_SLAM3目录中。

3. 编译Orb-slam3代码

进入ORB_SLAM3目录，然后创建build目录并进入该目录：

cd ORB_SLAM3
mkdir build
cd build

现在，使用CMake编译Orb-slam3代码。在终端中输入以下命令：

cmake .. -DOpenCV_DIR=/usr/share/OpenCV/
make -j4

使用-DOpenCV_DIR标志指定OpenCV库的路径，其中/usr/share/OpenCV/是OpenCV库的默认路径。-j4选项表示使用4个核心并行编译。

4. 运行示例

一旦编译完成，您可以运行示例程序。首先，下载一个示例地图：

cd ..
./ORB_SLAM3 Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml Examples/Stereo/EuRoC_mono_left.mp4

上述命令将使用ORBvoc.txt词汇表对EuRoC/MH_01_easy地图进行三维重建。您可以尝试其他设置和选项，其中.yaml文件指定ORB-SLAM3的参数，.mp4是用于测试的视频文件。

这就是在ubuntu18.04上安装Orb-slam3的步骤。如果您遇到任何问题，请查看Orb-slam3的官方文档以获取更多信息。

### 回答3：
ORB-SLAM3是一个基于视觉的定位和地图构建系统，它能够使用单个RGB-D相机或单目摄像机进行定位和地图构建。在Ubuntu18.04系统上，ORB-SLAM3的安装可以分为以下几步。

1. 下载ORB-SLAM3

在终端中输入以下命令以下载ORB-SLAM3：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2. 安装必要的依赖项

安装ORB-SLAM3需要一些必要的依赖项，包括ROS和PCL。在终端中输入以下命令以安装这些依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install libpcl-dev

3. 编译ORB-SLAM3

在终端中输入以下命令以编译ORB-SLAM3：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

这将编译ORB-SLAM3和其依赖项。编译完成后，可以通过输入以下命令运行ORB-SLAM3：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER

其中，PATH_TO_DATASET_FOLDER需要替换为您的数据集的路径。

4. 调整相机参数

在运行ORB-SLAM3之前，需要根据摄像机的参数调整yaml文件中的相机参数。在ORB-SLAM3的Examples/Monocular文件夹中有一个名为TUM1.yaml的示例文件，您可以将其复制并进行更改以符合您的摄像机参数。

以上就是在Ubuntu18.04上安装ORB-SLAM3的步骤。有关ORB-SLAM3的更多详细信息，请参阅ORB-SLAM3的官方文档。