ubuntu 18.04 安装 orb slam2

要在 Ubuntu 18.04 上安装 ORB-SLAM2，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装依赖项

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libeigen3-dev libv4l-dev

2. 下载 ORB-SLAM2

cd ~
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

3. 编译 ORB-SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 下载 ORB-SLAM2 的数据集

cd ~
mkdir ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
mkdir Vocabulary
cd Vocabulary
wget https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/raw/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
tar -xzvf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..

5. 运行 ORB-SLAM2

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk/

其中，`~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk/` 是 ORB-SLAM2 的数据集路径，可以替换为自己的数据集路径。

希望这些步骤能够帮助你在 Ubuntu 18.04 上安装 ORB-SLAM2。