Ubuntu18.04安装ORB-SLAM2
时间: 2023-10-25 11:10:47 浏览: 51
您好!安装ORB-SLAM2需要一些步骤,我可以为您提供一个基本的安装指南。以下是在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM2的步骤:
1. 首先,确保您的系统已经安装了所需的依赖项。在终端中执行以下命令来安装这些依赖项:
```
sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libopencv-dev \
libglew-dev libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
```
2. 下载ORB-SLAM2的源码。您可以从ORB-SLAM2的GitHub页面上获取源码。使用以下命令克隆源码:
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
```
3. 进入ORB-SLAM2目录,并创建一个用于编译的build目录:
```
cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
```
4. 使用CMake进行配置。在build目录下执行以下命令:
```
cmake ..
```
5. 编译ORB-SLAM2。在build目录下执行以下命令:
```
make -j
```
6. 编译完成后,您可以运行ORB-SLAM2的示例程序来测试安装是否成功。在build目录下执行以下命令:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml path_to_dataset
```
其中,`Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB-SLAM2所需的词汇文件,`Examples/Monocular/TUM1.yaml`是示例配置文件,`path_to_dataset`是TUM数据集的路径。您可以将`path_to_dataset`替换为您自己的数据集路径。
这些是安装ORB-SLAM2的基本步骤。请注意,这只是一个基础指南,具体的安装步骤可能会根据您的系统和需求而有所不同。如果您在安装过程中遇到问题,可以参考ORB-SLAM2的文档或在相关的开发社区中寻求帮助。祝您安装成功!