ubuntu18.04 orb-slam3
时间: 2023-04-25 16:03:35 浏览: 85
Ubuntu 18.04是一种操作系统,而ORB-SLAM3是一种基于视觉的定位和建图算法。在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM3需要先安装一些依赖库和工具,然后下载ORB-SLAM3源代码并编译安装。安装完成后,可以使用ORB-SLAM3进行视觉定位和建图等任务。
相关问题
ubuntu18.04安装orb-slam3
### 回答1:
要在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM3,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装依赖项:ORB-SLAM3需要一些依赖项,包括Eigen、OpenCV、Pangolin和g2o。您可以使用以下命令安装它们:
```
sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev libpangolin-dev libglew-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-serialization-dev libboost-system-dev libboost-thread-dev libg2o-dev
```
2. 克隆ORB-SLAM3存储库:使用以下命令从GitHub上克隆ORB-SLAM3存储库:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
```
3. 编译ORB-SLAM3:进入ORB-SLAM3目录,使用以下命令编译ORB-SLAM3:
```
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
```
4. 运行ORB-SLAM3:使用以下命令运行ORB-SLAM3:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence/
```
其中,/path/to/dataset/sequence/是您要运行ORB-SLAM3的数据集路径。
希望这可以帮助您安装ORB-SLAM3。
### 回答2:
Orb-slam3是实时三维SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,可以同时进行环境三维建模和自主移动机器人的定位。如果你希望在ubuntu18.04上安装orb-slam3,你可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装必要的软件依赖项
打开终端并输入以下命令:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install git libglew-dev cmake libopencv-dev
```
2. 克隆Orb-slam3代码
使用Git工具将Orb-slam3代码克隆到本地目录。在终端中输入以下命令:
```
cd ~
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
```
此命令将Orb-slam3源代码克隆到~/ORB_SLAM3目录中。
3. 编译Orb-slam3代码
进入ORB_SLAM3目录,然后创建build目录并进入该目录:
```
cd ORB_SLAM3
mkdir build
cd build
```
现在,使用CMake编译Orb-slam3代码。在终端中输入以下命令:
```
cmake .. -DOpenCV_DIR=/usr/share/OpenCV/
make -j4
```
使用-DOpenCV_DIR标志指定OpenCV库的路径,其中/usr/share/OpenCV/是OpenCV库的默认路径。-j4选项表示使用4个核心并行编译。
4. 运行示例
一旦编译完成,您可以运行示例程序。首先,下载一个示例地图:
```
cd ..
./ORB_SLAM3 Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml Examples/Stereo/EuRoC_mono_left.mp4
```
上述命令将使用ORBvoc.txt词汇表对EuRoC/MH_01_easy地图进行三维重建。您可以尝试其他设置和选项,其中.yaml文件指定ORB-SLAM3的参数,.mp4是用于测试的视频文件。
这就是在ubuntu18.04上安装Orb-slam3的步骤。如果您遇到任何问题,请查看Orb-slam3的官方文档以获取更多信息。
### 回答3:
ORB-SLAM3是一个基于视觉的定位和地图构建系统,它能够使用单个RGB-D相机或单目摄像机进行定位和地图构建。在Ubuntu18.04系统上,ORB-SLAM3的安装可以分为以下几步。
1. 下载ORB-SLAM3
在终端中输入以下命令以下载ORB-SLAM3:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
```
2. 安装必要的依赖项
安装ORB-SLAM3需要一些必要的依赖项,包括ROS和PCL。在终端中输入以下命令以安装这些依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install libpcl-dev
```
3. 编译ORB-SLAM3
在终端中输入以下命令以编译ORB-SLAM3:
```
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
```
这将编译ORB-SLAM3和其依赖项。编译完成后,可以通过输入以下命令运行ORB-SLAM3:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER
```
其中,PATH_TO_DATASET_FOLDER需要替换为您的数据集的路径。
4. 调整相机参数
在运行ORB-SLAM3之前,需要根据摄像机的参数调整yaml文件中的相机参数。在ORB-SLAM3的Examples/Monocular文件夹中有一个名为TUM1.yaml的示例文件,您可以将其复制并进行更改以符合您的摄像机参数。
以上就是在Ubuntu18.04上安装ORB-SLAM3的步骤。有关ORB-SLAM3的更多详细信息,请参阅ORB-SLAM3的官方文档。
ubuntu18.04运行orb-slam3
要在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM3,您需要按照以下步骤进行操作:
1. 安装必要的依赖项:sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
2. 克隆ORB-SLAM3存储库:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
3. 进入ORB-SLAM3目录:cd ORB_SLAM3
4. 创建build目录并进入:mkdir build && cd build
5. 运行cmake:cmake ..
6. 编译ORB-SLAM3:make -j4
7. 下载ORB-SLAM3的示例数据集:./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence_01
8. 运行ORB-SLAM3:./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence_01
注意:在运行ORB-SLAM3之前,请确保您的计算机已安装了必要的依赖项,并且您已经按照上述步骤正确地克隆和编译了ORB-SLAM3。