ORB-SLAM3在ubuntu18.04

ORB-SLAM3 是一个基于特征点的稀疏直接法融合视觉SLAM系统，用于实时定位和地图构建。要在 Ubuntu 18.04 上安装 ORB-SLAM3，请按以下步骤进行：

1. 下载 ORB-SLAM3 源代码：

   git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2. 安装依赖项：

   sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libopencv-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev libglew-dev

3. 编译 ORB-SLAM3：

   cd ORB_SLAM3
   chmod +x build.sh
   ./build.sh

4. 下载 ORB-SLAM3 的第三方库：

   ./build.sh --thirdparty

5. 编译 ORB-SLAM3 依赖的 Pangolin 库：

   cd Thirdparty/Pangolin
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j

6. 回到 ORB-SLAM3 目录，编译 ORB-SLAM3：

   cd ../../..
   ./build.sh

7. 运行 ORB-SLAM3：

   ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml path_to_dataset/sequence_number

其中，`Vocabulary/ORBvoc.txt` 是 ORB-SLAM3 所使用的词典文件，`Examples/Monocular/TUM1.yaml` 是配置文件，`path_to_dataset/sequence_number` 是要处理的图像序列的路径。

请注意，安装和运行 ORB-SLAM3 需要一定的计算机视觉和编程知识。建议在安装之前先了解一些相关概念和技术。