ubuntu18.04运行orb-slam3
时间: 2023-04-27 19:02:32 浏览: 158
要在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM3,您需要按照以下步骤进行操作:
1. 安装必要的依赖项:sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
2. 克隆ORB-SLAM3存储库:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
3. 进入ORB-SLAM3目录:cd ORB_SLAM3
4. 创建build目录并进入:mkdir build && cd build
5. 运行cmake:cmake ..
6. 编译ORB-SLAM3:make -j4
7. 下载ORB-SLAM3的示例数据集:./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence_01
8. 运行ORB-SLAM3:./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence_01
注意:在运行ORB-SLAM3之前,请确保您的计算机已安装了必要的依赖项,并且您已经按照上述步骤正确地克隆和编译了ORB-SLAM3。
相关问题
ubuntu18.04运行orb-slam2
### 回答1:
好的,我可以为您提供有关在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM2的一些指导。
ORB-SLAM2是一种用于视觉SLAM(同时定位与建图)的开源库。以下是在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM2的一些步骤:
1. 安装必要的软件包:在终端中执行以下命令来安装ORB-SLAM2所需的软件包:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install libglew-dev libboost-all-dev cmake libopencv-dev libeigen3-dev libgtk2.0-dev
```
2. 下载ORB-SLAM2源代码:可以从ORB-SLAM2的GitHub存储库(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)中获取源代码。
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
```
3. 编译ORB-SLAM2:进入ORB-SLAM2的目录并执行以下命令来编译ORB-SLAM2:
```
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
4. 下载ORB-SLAM2所需的数据集:ORB-SLAM2需要一些数据集才能运行。可以使用以下命令从ORB-SLAM2的GitHub存储库中下载数据集:
```
cd ORB_SLAM2
./get_datasets.sh
```
5. 运行ORB-SLAM2:执行以下命令来运行ORB-SLAM2:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
```
其中,PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是包含图像序列的文件夹的路径。ORB-SLAM2将在终端中输出它的输出。
希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM2。如果您遇到任何问题,可以随时问我。
### 回答2:
ORB-SLAM2是一款功能非常强大的视觉SLAM系统,适用于机器人、AR/VR、自动驾驶等领域。在Ubuntu18.04上运行ORB-SLAM2需要进行以下步骤:
1. 安装必要的软件包:ORB-SLAM2需要使用OpenCV、Eigen、Pangolin等库,可以使用以下命令安装:
sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libglew-dev libpython2.7-dev libblas-dev liblapack-dev libatlas-base-dev libboost-all-dev libprotobuf-dev protobuf-c-compiler protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev
2. 克隆并编译ORB-SLAM2:在终端中输入以下命令,将ORB-SLAM2代码克隆到本地:
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
编译ORB-SLAM2需要使用CMake工具,具体步骤如下:
a. 进入ORB-SLAM2目录
cd ORB_SLAM2
b. 创建build文件夹
mkdir build
c. 进入build文件夹
cd build
d. 运行CMake
cmake ..
e. 编译ORB-SLAM2
make -j4
3. 准备数据集:在运行ORB-SLAM2之前需要准备一个数据集,可以从KITTI、EuRoC、TUM等网站下载。
4. 运行ORB-SLAM2:在终端中输入以下命令运行ORB-SLAM2:
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml [数据集路径]
其中,[数据集路径]替换成实际数据集的路径。运行过程中,ORB-SLAM2会显示当前帧的跟踪情况和地图的构建情况。
总之,Ubuntu18.04运行ORB-SLAM2需要安装必要的软件包、克隆并编译ORB-SLAM2、准备数据集,并在终端中运行ORB-SLAM2。这个过程需要一定的计算机视觉和Linux操作系统的基础知识,对于初学者可能会比较困难,需要耐心学习和实践。
### 回答3:
在Ubuntu18.04上运行ORB-SLAM2需要几个步骤:
1.下载ORB-SLAM2并安装必要的库文件
可以在ORB-SLAM2的官方网站上下载最新版本的ORB-SLAM2或者从GitHub网站获取源代码。安装ORB-SLAM2需要用到一些依赖库,如Eigen3、DBoW2、g2o、OpenCV等,可以使用以下命令行安装:
sudo apt-get install libeigen3-dev libblas-dev liblapack-dev libboost-all-dev libopencv-dev
sudo apt-get install libglew-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libceres-dev
2.编译ORB-SLAM2
解压缩ORB-SLAM2的压缩包,进入ORB-SLAM2的主目录,运行以下命令进行编译:
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
3.下载测试数据集并运行ORB-SLAM2
可以从ORB-SLAM2的官方网站上下载某些测试数据集,例如TUM RGB-D数据集,测试ORB-SLAM2的性能。先下载TUM RGB-D数据集并解压,然后到ORB_SLAM2目录中运行以下命令:
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/Data/rgbd_dataset_freiburg1_rpy
其中,Vocabulary/ORBvoc.txt是ORB-SLAM2的字典文件,Examples/RGB-D/TUM1.yaml是配置文件,~/Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz是RGB-D数据集的路径。
4.运行结果分析
ORB-SLAM2的运行结果可以在终端中查看或者在图形界面中可视化。在终端中运行ORB-SLAM2后,它会输出一些关键的信息,例如ORB特征点的数量、相机的位姿、地图点的数量等。通过这些信息可以对ORB-SLAM2的性能进行评估。在图形界面中可以看到ORB-SLAM2的地图、相机的轨迹、当前帧的ORB特征点等,这些信息可以帮助我们更好地了解ORB-SLAM2的运行情况。
ubuntu18.04安装orb-slam3
### 回答1:
要在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM3,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装依赖项:ORB-SLAM3需要一些依赖项,包括Eigen、OpenCV、Pangolin和g2o。您可以使用以下命令安装它们:
```
sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev libpangolin-dev libglew-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-serialization-dev libboost-system-dev libboost-thread-dev libg2o-dev
```
2. 克隆ORB-SLAM3存储库:使用以下命令从GitHub上克隆ORB-SLAM3存储库:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
```
3. 编译ORB-SLAM3:进入ORB-SLAM3目录,使用以下命令编译ORB-SLAM3:
```
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
```
4. 运行ORB-SLAM3:使用以下命令运行ORB-SLAM3:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence/
```
其中,/path/to/dataset/sequence/是您要运行ORB-SLAM3的数据集路径。
希望这可以帮助您安装ORB-SLAM3。
### 回答2:
Orb-slam3是实时三维SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,可以同时进行环境三维建模和自主移动机器人的定位。如果你希望在ubuntu18.04上安装orb-slam3,你可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装必要的软件依赖项
打开终端并输入以下命令:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install git libglew-dev cmake libopencv-dev
```
2. 克隆Orb-slam3代码
使用Git工具将Orb-slam3代码克隆到本地目录。在终端中输入以下命令:
```
cd ~
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
```
此命令将Orb-slam3源代码克隆到~/ORB_SLAM3目录中。
3. 编译Orb-slam3代码
进入ORB_SLAM3目录,然后创建build目录并进入该目录:
```
cd ORB_SLAM3
mkdir build
cd build
```
现在,使用CMake编译Orb-slam3代码。在终端中输入以下命令:
```
cmake .. -DOpenCV_DIR=/usr/share/OpenCV/
make -j4
```
使用-DOpenCV_DIR标志指定OpenCV库的路径,其中/usr/share/OpenCV/是OpenCV库的默认路径。-j4选项表示使用4个核心并行编译。
4. 运行示例
一旦编译完成,您可以运行示例程序。首先,下载一个示例地图:
```
cd ..
./ORB_SLAM3 Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml Examples/Stereo/EuRoC_mono_left.mp4
```
上述命令将使用ORBvoc.txt词汇表对EuRoC/MH_01_easy地图进行三维重建。您可以尝试其他设置和选项,其中.yaml文件指定ORB-SLAM3的参数,.mp4是用于测试的视频文件。
这就是在ubuntu18.04上安装Orb-slam3的步骤。如果您遇到任何问题,请查看Orb-slam3的官方文档以获取更多信息。
### 回答3:
ORB-SLAM3是一个基于视觉的定位和地图构建系统,它能够使用单个RGB-D相机或单目摄像机进行定位和地图构建。在Ubuntu18.04系统上,ORB-SLAM3的安装可以分为以下几步。
1. 下载ORB-SLAM3
在终端中输入以下命令以下载ORB-SLAM3:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
```
2. 安装必要的依赖项
安装ORB-SLAM3需要一些必要的依赖项,包括ROS和PCL。在终端中输入以下命令以安装这些依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install libpcl-dev
```
3. 编译ORB-SLAM3
在终端中输入以下命令以编译ORB-SLAM3:
```
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
```
这将编译ORB-SLAM3和其依赖项。编译完成后,可以通过输入以下命令运行ORB-SLAM3:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER
```
其中,PATH_TO_DATASET_FOLDER需要替换为您的数据集的路径。
4. 调整相机参数
在运行ORB-SLAM3之前,需要根据摄像机的参数调整yaml文件中的相机参数。在ORB-SLAM3的Examples/Monocular文件夹中有一个名为TUM1.yaml的示例文件,您可以将其复制并进行更改以符合您的摄像机参数。
以上就是在Ubuntu18.04上安装ORB-SLAM3的步骤。有关ORB-SLAM3的更多详细信息,请参阅ORB-SLAM3的官方文档。