ubuntu18.04复现orb_slam2

要在Ubuntu 18.04上复现ORB-SLAM2，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保你的系统已经安装了必要的依赖项。运行以下命令来安装它们：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libopencv-dev libglew-dev libboost-all-dev
   sudo apt-get install libopencv-dev

2. 接下来，克隆ORB-SLAM2的代码库。使用以下命令进入你想要存储代码的目录，并执行克隆命令：

   cd ~/your_desired_directory
   git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

3. 进入ORB-SLAM2目录并创建一个build目录，然后进入该目录：

   cd ORB_SLAM2
   mkdir build
   cd build

4. 运行CMake生成Makefile并编译代码。执行以下命令：

   cmake ..
   make -j

5. 编译完成后，你可以使用ORB-SLAM2来运行示例程序或你自己的数据集。例如，你可以使用KITTI数据集来测试。首先，下载并解压KITTI数据集：

   wget -O KITTI_data.zip https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/kitti/sequences/00
   unzip KITTI_data.zip

6. 接下来，通过运行示例程序来测试ORB-SLAM2：

   ./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml ~/path_to_unzipped_KITTI_dataset/sequences/00/

请将`~/path_to_unzipped_KITTI_dataset`替换为你的KITTI数据集的路径。

这样，你就可以在Ubuntu 18.04上复现ORB-SLAM2了。记得根据你的实际需求进行适当的配置和修改。祝你成功！