ROS机器人操作系统：Ubuntu18.04环境配置与SLAM入门

资源摘要信息:"ROS:ROS机器人操作系统" ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的灵活框架，提供了各种工具和库以帮助软件开发人员创建机器人应用程序。尽管其名为操作系统，但实际上ROS为机器人编程提供了一个软件平台，它集成了设备驱动、库和约定，旨在简化创建复杂、可靠机器人行为的过程。ROS的设计重点是模块化、重用性以及代码的低耦合性。 运行环境： ROS可以在多种操作系统上运行，但特别在Ubuntu Linux中得到了广泛的支持和应用。在本文件中，提到了在Ubuntu18.04上运行ROS，并且还在微软的云服务器Azure上配置了相关环境（AzureUser@aitraining）。在云服务器上配置ROS环境，可以让用户跨越物理限制，方便地访问和测试他们的机器人程序。 创建工作空间与功能包详解： 在ROS中，工作空间是一个用来组织ROS程序包和构建ROS项目的地方。它通常包含三个主要的文件夹： - src（源代码文件夹） - build（构建过程中生成的中间文件和可执行文件） - devel（开发环境，存放头文件、库文件、脚本等） 创建和初始化工作空间的命令如下： 1. 创建工作空间目录并进入源代码目录： ```bash cd catkin_wp/src ``` 2. 使用catkin_init_workspace初始化工作空间： ```bash catkin_init_workspace ``` 3. 构建工作空间： ```bash cd .. catkin_make // 产生build和devel文件夹（类似cmake） catkin_make install // 就会有install文件夹 ``` 编译完成后，还需要设置环境变量以便ROS命令可以在当前会话中直接使用。这通常通过在用户的shell配置文件中添加以下命令来实现： ```bash source devel/setup.zsh // 不同shell，不同哦.bash zsh ``` 为了避免每次都需要运行source命令，可以通过编辑用户配置文件（如.zshrc）来自动设置环境变量： ```bash gedit ~/.zshrc // 或者使用其他文本编辑器 ``` 在.zshrc文件中添加source命令，以便每次打开新的终端窗口时都会自动设置环境变量。 标签分析： - Linux：ROS主要运行在Linux操作系统上，尤其是Ubuntu Linux。 - ROS：ROS本身的标签，涉及到ROS的基础知识和操作。 - SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：机器人定位与地图构建，是机器人导航中的一个关键技术。 - RViz：ROS的3D可视化工具，常用于可视化传感器数据和机器人模型。 - ROS2：ROS的下一代版本，主要特点是支持分布式系统和对实时性要求较高的应用。 - TF：ROS的坐标变换（transform）库，用于管理多个坐标系之间的关系。 - CMake：一个跨平台的自动化构建系统，ROS的很多项目使用CMake来编译和管理依赖关系。 压缩包子文件的文件名称列表： - ROS-master：可能表示与ROS相关的源代码仓库或项目文件，其中"master"可能指代项目的主要分支或版本。 ROS作为一个非常受欢迎的机器人软件平台，涉及了众多的子领域和技术点。开发者和研究人员利用ROS可以更加高效地开发出功能复杂的机器人应用程序，并实现快速的原型设计和测试。随着技术的发展，ROS也在不断更新，包括ROS2在内的新版本引入了更多适应现代机器人系统的特性，如实时性改进、跨平台支持等。