Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2

安装ORB_SLAM2需要以下步骤：

1. 安装依赖项

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libeigen3-dev libopencv-dev libopencv-dev python3-pip python3-dev

2. 下载ORB_SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
cd ORB_SLAM2

3. 编译ORB_SLAM2

chmod +x build.sh
./build.sh

4. 下载数据集

ORB_SLAM2支持多种数据集，包括TUM RGB-D数据集、EuRoC机器人数据集和KITTI数据集。选择其中一个数据集并下载。

以TUM RGB-D数据集为例，可以执行以下命令：

cd Examples/RGB-D
./download_dataset.sh

5. 运行ORB_SLAM2

以TUM RGB-D数据集为例，可以执行以下命令：

./rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER

其中，PATH_TO_DATASET_FOLDER应该替换为数据集的路径，例如：

./rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

注意：在运行ORB_SLAM2之前，需要将相机的内参信息写入TUM1.yaml文件中。具体可以参考ORB_SLAM2的文档。