Ubuntu安装orbslam2

以下是在Ubuntu上安装ORB-SLAM2的步骤：

1. 安装依赖项

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libopencv-dev libeigen3-dev libglew-dev libboost-all-dev libgtk2.0-dev

2. 克隆ORB-SLAM2存储库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

3. 编译ORB-SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4. 下载Vocabulary文件

cd Vocabulary
wget https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/raw/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
rm ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..

5. 运行ORB-SLAM2

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence

其中，`/path/to/dataset/sequence`是TUM数据集序列的路径。您可以使用ORB-SLAM2自己的测试数据集或其他数据集。

希望这可以帮助您安装ORB-SLAM2。