ubuntu安装orbslam3

安装 ORB-SLAM3 可以分为以下几个步骤：

1. 安装依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake git libeigen3-dev libopencv-dev \
libsuitesparse-dev libboost-all-dev libvtk6-dev libglew-dev libtbb-dev \
libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev

2. 下载 ORB-SLAM3 源代码

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3

3. 编译 ORB-SLAM3

chmod +x build.sh
./build.sh

4. 下载 ORB-SLAM3 的测试数据集

chmod +x test.sh
./test.sh

5. 运行 ORB-SLAM3 的示例程序

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/Dataset/rgbd_dataset_freiburg1_room

其中，`mono_tum` 是单目相机模式，`Vocabulary/ORBvoc.txt` 是词汇文件，`Examples/Monocular/TUM1.yaml` 是配置文件，`~/Dataset/rgbd_dataset_freiburg1_room` 是测试数据集路径。

以上就是在 Ubuntu 上安装 ORB-SLAM3 的步骤。