ubuntu20.4安装orb-slam3

安装ORB_SLAM3需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，你需要执行以下命令来克隆ORB_SLAM3的代码库：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

2. 接下来，你需要安装Pangolin库。你可以下载Pangolin源码包并按照以下步骤进行安装：

cd ORB_SLAM3/Thirdparty/Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

3. 安装依赖库eigen：

sudo apt-get install libeigen3-dev

4. 编译ORB_SLAM3的ROS环境：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

5. 然后，进行测试。在终端运行以下命令：

cd ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build
source devel/setup.bash
roscore

在另外一个终端中运行：

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial [路径]/Vocabulary/ORBvoc.txt [路径]/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml

请注意，你需要将替换为ORB_SLAM3的实际路径。

希望这些步骤对你有帮助！<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【ORB_SLAM】Ubuntu20.04 配置ORB_SLAM3](https://blog.csdn.net/qq_42108414/article/details/129133002)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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