ubuntu20.04运行orb-slam2
时间: 2023-04-24 13:03:34 浏览: 213
要在Ubuntu 20.04上运行ORB-SLAM2,您需要按照以下步骤进行操作:
1. 首先,您需要安装必要的依赖项,包括OpenCV、Eigen、Pangolin和Boost。您可以使用以下命令安装它们:
sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libpangolin-dev libboost-all-dev
2. 接下来,您需要从ORB-SLAM2的GitHub存储库中克隆
相关问题
ubuntu20.04运行orb-slam2稠密建图
在Ubuntu 20.04上运行ORB-SLAM2进行稠密建图需要进行以下步骤:
1. 确保系统已安装必要的依赖库。ORB-SLAM2需要使用OpenCV、Pangolin和Eigen库,可以通过以下命令安装:
```
sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libpangolin-dev
```
2. 在ORB-SLAM2的GitHub页面上,克隆该项目的源代码。使用以下命令进行克隆:
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
```
3. 进入ORB-SLAM2目录,并执行以下命令进行编译:
```
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
4. 编译完成后,在ORB-SLAM2目录下会生成一个名为`Examples/Stereo/stereo_kitti`(用于KITTI数据集)的可执行文件。
5. 在稠密建图之前,需要准备一段用于SLAM的视频或者实时相机数据。ORB-SLAM2支持单目、双目和RGB-D输入。可以在`Examples`目录下找到相应的示例。
6. 运行稠密建图的示例程序,例如对于KITTI数据集可以使用以下命令:
```
./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml dataset_path
```
其中,`Vocabulary/ORBvoc.txt`是ORB特征提取的词典文件,`Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml`是相机参数和SLAM配置文件,`dataset_path`为KITTI数据集的路径。
7. 执行完命令后,ORB-SLAM2会开始读取输入数据,并对其进行稠密建图。建图结果可以在控制台输出或保存到本地文件中。
注意:ORB-SLAM2还支持其他数据集和输入类型,具体使用方法可以参考其文档和示例。另外,为了保证正确运行,建议根据自己的需求和数据集进行相应的配置文件调整和参数设置。
ubuntu20.04复现ORB-SLAM2
要在Ubuntu 20.04上复现ORB-SLAM2,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保您已经安装了ROS(Robot Operating System)和OpenCV。可以根据中提供的链接下载并安装Ubuntu 20.04的ROS Kinetic版本。此外,您还可以使用中提供的适用于Ubuntu 20.04的VINS-mono源码修复错误。
2. 接下来,您需要下载ORB-SLAM2的源代码。您可以在中提供的链接中找到ORB-SLAM2的源代码。请按照相应的步骤进行下载和编译。
3. 在下载和编译完成后,您可以按照ORB-SLAM2的文档指南进行配置和安装。ORB-SLAM2提供了详细的说明和示例,以帮助您进行配置和运行。
4. 在配置完成后,您可以使用ORB-SLAM2来复现您的任务。ORB-SLAM2是一个基于特征点的视觉定位和地图构建系统,可以用于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)任务。您可以使用ORB-SLAM2来处理图像序列,并生成相机的轨迹和地图。
请注意,复现ORB-SLAM2可能涉及更多的细节和依赖项。在实际操作中,您可能需要根据您的具体环境和需求进行一些额外的配置和调整。建议您仔细阅读ORB-SLAM2的文档,并参考相关论坛和社区以获取更多支持和帮助。
: https://www.cnblogs.com/Duane/p/6776302.html
: 适用于Ubuntu20.04的VINS-mono源码修复错误
: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2